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外文翻译---基准分布式控制规律的运动协调非完整的机器人 中文版.doc

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外文翻译---基准分布式控制规律的运动协调非完整的机器人 中文版.doc

在机器人IEEE交易。25卷,第1期,第4号(8月2009851)基准、分布式控制规律的运动协调非完整的机器人你Moshtagh,成员,IEEE,拿,迈克尔,阿里,Jadbabaie、高级职员、大学学报(自然科学版),Daniilidis、高级职员、科斯塔斯,博士学位论文本文研究,Abstract-Indistributedmotion的问题协调一组完整地机器人。我们开发应用平行和平衡控制律方法采用共识形成。所提出的控制法律是分布在某种意义上,他们需要的信息只有从邻近的机器人。另外,控制律coordinate-free和不依赖于测量或沟通在邻居的信息,而是要求测量轴承、光流、时间,所有的碰撞可使用视觉传感器。Collision-avoidance功能添加到这个团队的成员,这个方法的有效性控制规律的表现在一群移动机器人。Terms-Cooperative分布式协同控制指标,基准的控制。一,介绍:多元智能控制的合作已成为一个活跃的部分技术和控制原理研究。主要的潜在的主题,这个研究分析和/或合成的空间分布控制架构可用于运动协调大型群体自主车辆。本研究主要认可的在植绒、队形控制[9]、[14]、[16]、[22],[31],[2]、[同步39],而另一些人关注汇合,分布范围、部署[1],[5]。一个关键的假设在所有的现有文献,每车或机器人(以下简称代理人)传递它的位置和/或速度的信息,它的邻国。受社会聚集现象,在鸟类鱼[6],[30]的基础上,研究人员在机器人学、控制理论、方法、工具havedeveloped算法对分布式的运动multivehicle系统之间的协调。两个主要的集体这是自然界中观察到运动运动,是相似的圆周运动(21)。人能解释稳定循环作为一个例子,形成共识,即个人“到处移动1.对于每一剂控制输入的角速度ωi。因为它是假定恒单位移动代理速度,作用于每一个代理人必须垂直它的速度矢量的力量,也就是说,每个代理是一种陀螺力,这并不会改变,因此,它的速度(其动力学能源)。因此,ωi作为转向控制[16]为每一个代理。让我们正式定义的形成原因,我们打算考虑。定义2(并联形成):配置中所有的标题的代理商是相同的速度矢量被称为平行排列形成。值得注意的是,在这个定义,我们并不认为这个值在约定的速度,但只是事实

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