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外文翻译---瑞典轮式全方位移动机器人 中文版.doc

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外文翻译---瑞典轮式全方位移动机器人 中文版.doc

瑞典轮式全方位移动机器人运动学分析与控制乔瓦尼因迪韦摘要瑞轮式机器人已经收到了越来越多的关注过去数年。他们的动学模型有有趣的性质流动性和可能的条件奇点。本文所涉及的问题的运动学建模,奇异性分析和运动控制1通用汽车配备瑞典车轮。指数计算,移动机器人运动学,移动机器人,运动控制,轮式机器人。一引言在过去的几年中,瑞典轮式全方位移动机器人中得到越来越多的移动机器人注意研究界。一家瑞典轮不同于普通轮事实上,在滚筒安装在其周边(见图。1)。如果所有滚筒平行,彼此就错位轮毂轴,他们将提供额外的流动性程度,对于一个传统的完美滚轮。如图所示的车轮。1是通常被称为mecanum或瑞典车轮:其设计参数之一是之间的角γ辊轧制方向G和轮毂轴方向每小时典型γ值=45,γ=0◦◦,如图所示。1(左,右的情况下,分别)。请注意,退化情况γ=90◦没有实际利益,因为它将使传统的车轮一样的流动性。图。2。三轮omnidrive机器人:几何模型该单位向量n纬H是赞同轧辊鈥檚轴的主要车轮周长和u纬小时:=n的纬Ĥ脳K表显示瞬时切线速度与旋转方向围绕相关的滚子ñ纬小时。所有的车轮被假定为相同,并具有相同的半径蚁。该机构在固定框架心连心轮位置记波黑。每个轮毂轴,即单位向量,单位向量车轮鈥檚主要旋转轴,是指由尼克:新罕布什尔州=1。终于每个车轮,单位向量恩:=新罕布什尔州脳k是定义说明瞬间,作为一个后果轮切线速度方向其周围旋转的新罕布什尔州。请注意,参考图。1,单位向量u纬h和新罕布什尔州将符合G和H分别。在由于假设,所有的K例外推出向量平行地平面体育。鉴于任何两个三维向量的组件A和B在共同正交框架,其载体的产品将被计算使用斜对称矩阵S(·),使得a×b=S(a)b.VC的调用这些机器人中心(如点线速度显示c的图。2)和ωK表的角速度矢量,速度矢量的VH每一个全方位的轮毂中心将得到由vh=vc+ωk×bh,h=1,2,3,...,N.考虑到通用心连心轮和目前的时间下降指数H为简谱记谱法清晰起见,在完美的滚动的情况下,的速度v=给出的VH(2)将身体的实现滚筒旋转的车轮周围nγ和周围旋转的翻译也就是说,假设nγ和n是不对齐,即γ=(2ν+1)90◦,其中ν是一个整数v=αuγ+βu这意味着nTv=α_nTuγ_nTγv=β_nTγu_因而v=nTvnTuγuγ+nTγvnTγuu.请注意,滚子自转引起周围第一届

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