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外文翻译--X射线实时影象探伤管道机器人的关键技术.doc

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外文翻译--X射线实时影象探伤管道机器人的关键技术.doc

附录AX射线实时影象探伤管道机器人的关键技术摘要这篇论文介绍了一种检查大口径管道焊接连接的机器人系统,它被发展作为X射线实时图象检查法[RTIIT]的自动化平台。该机器人在管道内可以独立寻找并确定焊接接缝位置,在同步控制技术的控制下可以完成对焊缝进行质量检验的任务。该机器人系统安装有一个小的焦点和具有定向波束的X射线管,因此可以获得清晰度较高的焊接接缝图像。关于该机器人系统个别的关键技术也将被详细说明。它的结构是(?)。关键词:X射线探伤、实时影象、机器人0介绍与射线照相检查方法(RET)相比较,X射线实时图像检查法(RTIIT)有许多优势,比如较高的效率、较低的成本,更容易实现自动化和对焊接缺陷进行即时评估。此外,最新的技术允许X射线RTIIT被用在对管道进行无损检测(NDT),并且这个方法的检查品质和RET[1,2]是一样的。因此,无损检测设备,通常用于管道检验的基于RET的设备,需要通过改造变成基于X射线实时图像检查法的。使用X射线实时图像检查法对管道进行无损检测一定要有一个自动化平台,X射线探伤实时影象管道机器人(irtipr)就是为该目的而设计的。事实上,除了已经被解决[3]的涉及X射线探伤实时影象管道机器人的问题之外,一些集中在机器人的智能控制的关键技术也出现在这篇论文中。,例如,机器人在管道内的独立动作,同步控制技术和在管道内外之间信息交流配合,我们也将机器人的结构(?)。1机器人的工作原理这个X射线探伤实时影象管道机器人由管道内和管道外两部分组成,结构详见图1。管道外的部分由图像采集处理系统(8,9,10),管道外同步旋转机构和它的驱动系统(11,12)组成。图像扩大器由管道外旋转机构来推动并围绕管道中心旋转进行采集焊接图像及通过图像采集卡将图象信号传达给图像处理计算机。管道内的部分由管道内电脑(1)、电源和换流器系统(2)、行走及其驱动系统(3)、X射线系统(4)、管道内同步旋转机构及其驱动系统(5,6)和焊接接缝独立寻找及定位系统(7)。X射线系统中的X射线管由管道内的旋转机构推动围绕管道的中心旋转。图1X射线探伤实时影象管道机器人的结构机器人主要工作原理说明如下:在焊接接缝独立寻找及定位系统的控制下管内爬行器完成工作位置的定位,并在定位的位置上处于等待的状态。当它收到从管道外由低频电磁波传达的指令信号时,管道内的电脑立即操纵X射线系统的控制器来

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