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外文翻译--独立动力单臂机器人 中文版.doc

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外文翻译--独立动力单臂机器人 中文版.doc

南京大学毕业设计(论文)外文资料翻译系部:机械工程系专业:机械工程及自动化姓名:学号:外文出处:Proc.ofSPIEVol.6201620112附件:1.外文资料翻译译文;2.外文原文。指导教师评语:该生的外文翻译基本正确,没有严重的语法或拼写错误,已达到本科毕业的水平。签名:年月日注:请将该封面与附件装订成册。(用外文写)附件1:外文资料翻译译文独立动力单臂机器人摘要:本文介绍了独立动力的平面单臂机器人的构思和初步结果。机器人二个自由度由液压油驱动,一个臂控制。它运用的是液压反推装置,一种能精确的提供高压,工作台面宽度一般并且阻抗力很小的控力装置。这些装置安装在机器人的身体部位,用电缆将能量传送到臀部和腿的关节处。液压发动机驱动着一个排量恒定的给蓄电池增压的泵。因为用的是线性译码器,每个反推装置的绝对位置和弹簧的压缩都可测量的。弹簧压缩量转化为输出力,利用软件使用循环算法把控制力与需要的力相比。输出信号的每个力控制器驱动着高性能的伺服阀门,控制着液体流向执行机构的活塞。在设计机器人过程中,我们用了以模拟为基础的重复多次的设计方法。初步概算的机器人的物理参数是基于以往的经验并且形体上更逼真的机器人的仿真模型。其次,控制算法模拟出它在平面上的跳跃。从模拟中的关节的能源要求和移动范围,我们再反推出需要的滑轮的直径,活塞的直径,行程,液压,伺服阀门的流量和带宽,齿轮泵的额定流量和发动机功率。符合或超过技术要求的零件被选出来集成到机器人里去,运用CAD软件,我们计算出设计的机器人的物理参数,将它们代替先开始用CAD估算出来的数据,然后生产出新的能源要求的连接器。我们不断重复这些工作,最终得到了设计中的提到的已校正过的原型。一般来说,除去体外的泵产生的力,在惯性作用下,机器人以大约1.2m/s的速度运转,。在试验台上,最终试验的电力系统数据加载到机器人实体上去。当除去电力系统所产生的惯性力以后,机器人普遍以大约2.25m/s的速度运转。目前进行的工作是把电力系统集中到机器人本身,总结出控制的方法,研究出提高工作效率的方法。1.介绍实用机械手因为动力平衡要求,复杂的设计和动力系统等原因正在接受挑战。为了研究动力自主机械手,我们开发了一个高压液压系统驱动的双缸发动机提供动力的动力自主机器人。这种机器人是一个平面机器人,由一个半径12英尺的构架限制表面范围。它有2个自由度,一个导

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