百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

首页 人人文库网 > 资源分类 > DOC文档下载

外文翻译--轮式移动机器人的导航与控制.doc

  • 资源星级:
  • 资源大小:727.50KB   全文页数:43页
  • 资源格式: DOC        下载权限:游客/注册会员/VIP会员    下载费用:5
游客快捷下载 游客一键下载
会员登录下载
下载资源需要5

邮箱/手机号:
您支付成功后,系统会自动为您创建此邮箱/手机号的账号,密码跟您输入的邮箱/手机号一致,以方便您下次登录下载和查看订单。

支付方式: 微信支付       支付宝      
验证码:   换一换

友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

外文翻译--轮式移动机器人的导航与控制.doc

毕业设计(论文)外文资料翻译系部:机械工程专业:机械工程及自动化姓名:学号:外文出处:ControlandRobotics(CRB)TechnicalReport附件:1.外文资料翻译译文;2.外文原文。指导教师评语:译文比较正确地表达了原文的意义、概念描述基本符合汉语的习惯,语句较通畅,层次较清晰。签名:年月日(用外文写)附件1:外文资料翻译译文轮式移动机器人的导航与控制摘要:本文研究了把几种具有导航功能的方法运用于不同的控制器开发,以实现在一个已知障碍物前面控制一个开环系统(例如:轮式移动机器人)执行任务。第一种方法是基于三维坐标路径规划的控制方法。具有导航功能的控制器在自由配置的空间中生成一条从初始位置到目标位置的路径。位移控制器控制移动机器人沿设置的路径运动并停止在目标位置。第二种方法是基于二维坐标路径规划的控制方法。在二维平面坐标系中建立导航函数,基于这种导航函数设计的微控制器是渐进收敛控制系统。仿真结果被用来说明第二种控制方法的性能。1介绍很多研究者已经提出不同算法以解决在障碍物杂乱的环境下机器人的运动控制问题。对与建立无碰撞路径和传统的路径规划算法,参考文献[19]的第一章第九部分中提供了的全面总结。从Khatib在参考文献[13]的开创性工作以来,很显然控制机器人在已知障碍物下执行任务的主流方法之一依然是构建和应用位函数。总之,位函数能够提供机器人工作空间、障碍位置和目标的位场。在参考文献[19]中提供对于位函数的全面研究。应用位函数的一个问题是局部极小化的情况可能发生以至于机器人无法到达目标位置。不少研究人士提出了解决局部极小化错误的方法(例如参考文献[2],[3],[5],[14],[25])。其中Koditschek在参考文献[16]中提供了一种解决局部极小化错误的方法,那是通过基于一种特殊的位函数的完整系统构建导航函数,此函数有精确的数学结构,它能够保证存在唯一最小值。在针对标准的(完整的)系统的先前的结果的影响下,面对更多的具有挑战性的非完整系统,越来越多的研究集中于位函数方法的发展(例如.,机器人)。例如,Laumond等人[18]用几何路线策划器构建了一条忽略机器人非完全约束的无障碍路线,然后把几何线路分成更短的线路来满足非完全限制,然后应用最佳路线来减少路程。在[10]和[11]中,Guldner等人使用间断变化的模式控制器迫使机器人

注意事项

本文(外文翻译--轮式移动机器人的导航与控制.doc)为本站会员(英文资料库)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5