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外文翻译--高速撞击:局部映射问题的解决方法 中文.doc

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外文翻译--高速撞击:局部映射问题的解决方法 中文.doc

毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程系专业机械工程及自动化姓名学号外文出处MICHAELMONTEMERLOANDSEBASTIANTHRUN附件1外文资料翻译译文;2外文原文。指导教师评语翻译与外文资料的内容基本相符,结构基本完整,语言也比较通顺,没有大的语法错误。签名年月日注请将该封面与附件装订成册。附件1外文资料翻译译文高速撞击局部映射问题的解决方法摘要局部同步以及对地图中周围环境的检测能力是自动机器人的首要考虑条件。然而,少数类似的问题增大了在现实环境中所要处理的陆标数目。以克尔曼过滤器为基础的算法,比如,需要时间来综合处理每个检测传感器上所传达的二次陆标。这个报告中的快速撞击,一种循环估算机械手姿势以及陆标位置次序的算法。以对数形式在地图上显示具体坐标。这一算法通过对产品要求的精确分析来规划机械手的工作路径。该算法已经成功地在多达50,000个陆标上运行,客观条件远远好于以前。实验结果比较了快速撞击运算法则分别在模拟和真是世界中里的优势和局限性。介绍同步局限影射的问题,比如撞击,已经在机械可动装置技术中引起广泛的注意。撞击处理诸如利用机械手测量地图中的建筑陆标问题。因为机械手运动受制于误差,映射问题必然导致机械手的局部问题撞击。一个同步本土化机械手的能力以及对外界环境的反映是机械手自动化的关键问题。撞击问题算法的优势被介绍到锻造工序报告中,我的以及基斯曼。这份报告介绍了广泛卡曼过滤器估算机械手位置坐标的方法。在后来的十年里,这种方法被广泛运用于农业机械中,作为最近的指导报告。最近的研究已经把重心集中在增大这种方法的运用规模上,超过几百个坐标和运算法则来处理这些数据。EFK方法的主要瓶颈问题是它复杂的运算。感应器更新需要时间二次的坐标数字的计算。这一个复杂事实的杆共分散基地维护藉着克尔曼过滤器有机械要素,全部定即使只是一个陆标被观察被更新。二次方程式的复杂行限制了陆标的数目。这种方式只能处理少数的含有数百万特征的自然环境模型。研究所对这一缺点进行了长期的研究。在这个报告中,我们从一贝斯定理观点来研究撞击问题。图1举例说明一生长于盖然性的模型(活动区网络之下的撞击实验的大量合集。在个别项目中,机械手姿势,指示机械手随着时间进行功能控制,指示每一个陆测量,指示是那个位置的功能陆标测量和机械手姿势当测量被采取的时候从这一个线图显示撞击问题展现重要的独立条件尤其,机

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