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外文翻译生物启发的运动策略.doc

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外文翻译生物启发的运动策略.doc

生物启发的运动策略:在机器人和机构实验室开发的新型地面移动机器人-1-生物启发的运动策略:在机器人和机构实验室开发的新型地面移动机器人摘要-本文介绍了一些地面移动机器人,它们的发展是基于弗吉尼亚理工大学RoMeLa(机器人技术和机械实验室)使用生物启发的新型运动策略。我们通过学习自然模型,然后模仿或获取来自这些设计和进程中的灵感,为移动机器人的移动,应用和实施了新的方式。不同于大多数地面移动机器人使用的常规手段的运动,如车轮或轨道,这些机器人展示独特的移动性特点,使在某些环境下运动困难的常规地面机器人变得适应。这些新型的地面机器人,包括:整个皮肤运动机器人,它从似变形虫的运动机械受到启发;三条腿的步行机器人STriDER(自激三足动态实验型机器人),利用驱动的被动式运动概念;六足机器人MARS(多附加的机器人系统)使用干粘合剂“壁虎脚”走在零重力的环境中;人形机器人DARwIn(动态拟人智能机器人)使用动态两足步态;移动性高的机器人IMPASS(拥有积极会话系统的智能移动平台)使用了一种新型车轮和腿混合运动的策略。对于上述每个机器人和所运用的新型运动策略,我们随后将对它们的性能以及面临的挑战进行讨论。关键词-生物的启发,运动,移动机器人。1.导言9/11世界贸易中心的惨剧后,在归零地(911恐怖袭击中倒塌的世界贸易中心遗址),国防部联合机器人计划秘书办公室从机器人辅助搜索和努力救援中得到教训,并在为此准备的一份报告中指出,机器人的移动性是指作为目前机器人技术的一个主要限制性内容就是完成搜索和救援任务。该报告进一步指出,所有雇用机器人在归零地网站使用轨道驱动器一般都优于车轮在不平坦的地面,不过,其他更有效的运动策略必须作进一步调查。不同与空中或海上运输的车辆在他们的旅行区域内几乎可以达到任何一个目的地,今天使用的大部分生物启发的运动策略:在机器人和机构实验室开发的新型地面移动机器人-2-地面车辆,在穿越大障碍和攀登陡坡时有困难,这是由于其有限的移动性,尤其是在非结构化环境下。随着机器人智能技术的进步,和移动机器人在新的应用领域增加,机器人替换基础运动机械的需要,这可以使它们在被调遣到复杂的非结构化地形中时变得至关重要。目前地面车辆的运动的方法是基于车轮,铁轨或两条腿,每一个方法有其自身的长处和短处。为了使移动机器人适应一个地区的复杂地形,一种新的运动方法是必要的。例如

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