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外文翻译 --电缆攀爬机器人的动力学仿真分析 中文版.doc

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外文翻译 --电缆攀爬机器人的动力学仿真分析 中文版.doc

1外文翻译毕业设计题目:基于ADAMS的宽窄行分插机构动力学分析原文1:DynamicsSimulationAnalysisonGuidingMechanismforCableClimbingRobot译文1:电缆攀爬机器人的动力学仿真分析2电缆攀爬机器人的动力学仿真分析JieLu,HongzhouLi,XuemeiZhang,XiaofaLaiCollegeofMechanicalEngineeringBeihuaUniversityJilin,ChinaYinshun_9999@163.com摘要:本文介绍了一种使用动态分析软件ADAMS建立一个关于电缆爬墙机器人引导原理的仿真模型的方法。通过这个模型和仿真的手段建立许多因素的影响,包括操作、姿态、角度、支撑刚度、预加载荷、支撑轮子的维度。来得到机器人的身体在工作状态下的抵消补偿。文章中的这种方法能够提供一个基础电缆攀爬机器人的结构优化设计。关键词:电缆攀爬机器人引导原理动态仿真Ⅰ简介电缆机器人通过沿着承载斜拉桥的电缆爬,高电压线分布,桅杆和其他高空电缆,它可以执行如同缺陷检测、污垢清洗、自动绘画等]3,2,1[。和手动工作模式相比较,这个由机器人执行的自动工作模式不仅能降低操作成本,而且能保证工作过程的安全。因此,关于电缆攀爬机器的人相关技术和理论研究在已经被全世界许多学院和最近制定的许多成功的作品广泛的看重]4[。通过机器人的驱动模式进行分类,存在通过轮子支撑的电动运行机制,气动蠕动驱动,以及液压驱动等。气动蠕动驱动是其中一种广泛运用的模式,因为它有媒体的优势清洁、锁模力缓冲、负载自适应、和更好的可控制性等优势。本文介绍了一种气动监测和控制机器人电缆绘画。该机器人利用注入的压缩空气作为动力源,以监视和控制功能作为它的工作模式,它可以完成防腐涂料绘画和电缆表面的颜色装饰等工作,电缆的直径在范围在60毫米到200毫米之间,长度在300米以内。由于电缆可能有不同的截面形状,如圆柱形、平行六个棱柱、或螺旋六棱柱,机器人的这种固定和支持引导机制必须有一定的灵活性,即机器人有对直径变化能力的要求。然而,这种灵活性也必须有限制,如果太大,机器人的身体和电缆之间的偏心将会增加,从而会影响画的质量,甚至可能导致机器人被阻塞等等。本文论述了对于机器人身体偏心的影响因素,例如,工作姿态、支承刚度、支撑车轮大小、预加载荷等等,并介绍

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