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外文翻译-- 五分之一号规格自动挖掘机的线性非线性和经典的控制器 中文版.doc

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外文翻译-- 五分之一号规格自动挖掘机的线性非线性和经典的控制器 中文版.doc

本科生毕业设计(论文)外文翻译中文题目1/5号规格自动挖掘机的线性、非线性和经典的控制器英文题目LINEAR,NONLINEARANDCLASSICALCONTROLOFA1/5THSCALEAUTOMATEDEXCAVATOR毕业设计外文翻译11/5号规格自动挖掘机的线性、非线性和经典的控制器摘要这篇论文是研究机械手各种控制系统的论文,介绍了一种自动操作器的规格模式。机器人臂膀已经在兰开斯特大学机械研究教学里得到发展。论文考虑了经典和现代两种方法的应用,包括由传统ZIEGLERNICHOL规则控制的比例积分PI控制;线性比例积分正PIP控制,它可以理解为对传统PI方法的合理扩展;还有一个建立在一半线性模式结构上的新型非线性PIP设计,其中参数作为一个变量改变的函数而变化论文考虑到了在文章中必需的在设计和执行的复杂性间的平衡,还有为提高闭环性的潜力。1介绍建筑是对于许多工业部门的主要经济上的意义。激烈的竞争,熟练劳力的不足和科技的进步都是落后于建筑业快速变化的主要力量,也是自动化的一个动机1。基于操作上的挖掘机的例子包括一般的运土、挖掘和打板桩。一个小的规模,挖掘和打桩结构正需要发展并限制挖掘机。全自动化或部分自动化能够提供诸多好处,它可以降低对操作员技术的依靠性,而且会降低操作员的劳动负荷,这两者都可能会在连续性和质量的提高上作出不小的贡献。然而,对于开发者们一直持续的绊脚石就是在自动控制下如何作到足够快地运作。这里,一个主要研究问题是去获得在熟练人工操作员提高的基础上的电脑控制反应时间。这就为设计者提供了一个极大的挑战,研究者们正在选择使用众多方法的一个很宽的范围;可见例子2,3,4。此论文考虑到了一个实验机械手,是更广泛知名的兰开斯特大学计算机智能挖掘机(LUCIE)的1/5规格的代表,而它已经发展为建筑地4,5上作为挖掘工具。不管它的小规格和轻重量,1/5模式与LUCIE拥有相似的运动学和动力学上的道具,因此也为新控制策略的发展提供了一个富有价值的实验床。在这点上,本论文提出了经典和现代两种方法,包括由传统ZIEGLERNICHOL规则毕业设计外文翻译2控制的比例积分PI控制;线性比例积分正PIP控制,它可以理解为对传统PI方法6,7的合理扩展;还有一个建立在一半线性模式结构上的新型非线性PIP设计,其中参数作为一个变量改变的函数而变化8。对这个研究更进一步

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