百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

首页 人人文库网 > 资源分类 > DOC文档下载

外文翻译--一个平行爪机械手的合规性效应 中文版.doc

  • 资源星级:
  • 资源大小:242.50KB   全文页数:4页
  • 资源格式: DOC        下载权限:游客/注册会员/VIP会员    下载费用:5
游客快捷下载 游客一键下载
会员登录下载
下载资源需要5
邮箱/手机号:
您支付成功后,系统会自动为您创建此邮箱/手机号的账号,密码跟您输入的邮箱/手机号一致,以方便您下次登录下载和查看订单。

支付方式: 微信支付       支付宝      
验证码:   换一换

友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

外文翻译--一个平行爪机械手的合规性效应 中文版.doc

一个平行爪机械手的合规性效应作者:A.J.G.Nuttall,A.J.KleinBreteler国籍:荷兰出处:2002年荷兰代尔夫特设计学院摘要:本文讨论了平行爪机械手的机械合规性效应。在研究专用机械手设计的一个案例中,分析了两种不同设计元素对兼容特性的影响——预加载弹簧的弹性和由摩擦引起的阻力。这种机械手通过操纵半自动旋锁来保护海轮货物集装箱。这种适应性效应能有效的减少偏差和对机械手的过载。关键字:机械合规性扭锁操作预装载弹簧摩擦力1介绍:机械手在夹具的帮助下抓取和操作对象。通常把被操作的对象放在一个指定的位置,机器人可以抓取住并将其移动到另一个指定的位置。当开始的抓取位置和最后放置的目的位置是能由外部干扰而移动的沉重刚体时,抓取就会出现困难。如果机械手无法在抓取和释放中适应这种动作,那么这种运动的巨大力量就会被传递到机械手本身,可能导致机械手破坏。因此,机械手应该变成灵活的或者能适应复杂僵硬的环境。通过标准的终端效应或夹具,适应性可以引入到机械手中。这个可以用不同的方法来实现。我们在文献中能发现各种各样的关于机械手合规性的主题,这些都主要集中在对通用夹具和精细操作的控制理论中。在这种环境中适应性被调查用于刚度模型,而且可以引入远程合规中心。这些调查借助特殊的传感器和执行器的可靠力量和可能的位置控制把合规性整合进控制系统。这种形式的电子控制的通用夹持器可以管理许多不同的任务和对象。这是与被设计用于特定任务和对象的有特殊用途的端部执行器相反的,通过利用简单的传感器和与以机械形式的合规性效应相结合的执行器,一种有效的、可靠的、强大的机械手就能产生,这种机械手能够适应运动(以有限制的方式)的握持点。适应这种形式的合规性夹具配置已被证明很难在文献中找到。本文给出了在夹持器的机械合规效应影响下的一个观点。这是一个对夹具设计的案例研究。作为例子,它讨论了两种不同的机械合规模式。这个例子由一个用于操纵半自动旋锁的平行爪机械手配置组成。2扭锁机械手的背景机械手被要求能自动连接和从和到集装箱的底部角配件移除半自动旋锁。在左边图1所示为一种半自动的扭锁,这种类型的扭锁是一种绑扎设备,用于固定海域航行货柜船舶的甲板。它由一本体,一上部和下部旋转锥和一个用于锥位置手动操作的手柄组成。通过下侧锥体的旋转的解锁,上部锥体可以被插入到右图所示的底部的角铸件。因为它的孔的形状相匹配,所以最上方

注意事项

本文(外文翻译--一个平行爪机械手的合规性效应 中文版.doc)为本站会员(英文资料库)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5