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外文翻译--一种室内境导航条件下自主智能移动机器人系统的研究.doc

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外文翻译--一种室内境导航条件下自主智能移动机器人系统的研究.doc

中国地质大学长城学院本科毕业设计外文资料翻译系别:工程技术系专业:机械设计制造及其自动化姓名:学号:2011年12月31日外文资料翻译译文一种室内境导航条件下自主智能移动机器人系统的研究摘要这种为室内境导航条件下设计生产的自主移动机器人系统是一个不完整的差速传动系统,它有两个安装在同一轴上通过两个PID控制的电机驱动的驱动轮和两个分别安装在前部和后部的脚轮。它装备了大量的传感器,比如红外探测器,超声波传感器,激光线发生器和数码相机,通过这些传感器来感知它的周围循环境。它的计算源是由多任务多程序处理功能的多处理器组成的同步运行系统。为了实现复杂的任务,这种移动机器人采用了混合的控制结构。它在智能设计中心设计完成,在香港城市大学制造调试。关键字:移动机器人;智能控制;传感器;导航1简介随着自主移动机器人在工厂和服务业中的应用越来越广泛。一些在设计,感觉,控制和导航等领域的投资已经实施。对真实世界的反应,探测循环境,没有冲突的执行已经设计好的计划以及完成想要其完成的任务是智能移动机器人的主要要求。作为人类,我们能够很简单的完成这些动作,但是对于机器人来说,将是非常的困难。一个自主移动机器人应该运用不同的传感器来感知外部循环境以及转换和认识感知信息以在执行任务时能够通过适当的算法制定安全的移动路径。许多不同的传感器被安装在移动机器人上用来避障,位置确定,移动感知,导航和内部控制方面,这些传感器有射程传感器,光传感器,力传感器,声传感器,轴编码器,陀螺仪。许多人用红外和超声波传感器搜寻在都达目的地的障碍。激光距离探测器也在移动机器人混乱空间中的部长方式中得到应用。数码相机在移动机器人视觉系统中也得到了应用。尽管有很多不同种类的传感器可以利用,但是传感器并不意味着就是获得。传感器从外界循环境获得的信息必须认真地处理认识才能够被完全地利用到指导移动机器人对真实世界不断变化的动作中。国内或者国外,引导移动机器人的方向以便让它最终到达目的地和接近的过程中避障是对移动机器人最基本的基本要求。一些实现这些任务流行的方法包括边缘检测,网格分析和潜在范围法。由于这些方法的局限性,模糊逻辑和人工神经网络已经被应用到移动机器人定位和导航的信息整合中,以及移动机器人的运动控制中。应用模糊逻辑我们避免了一些传统人工智能控制系统中规划阶段与工作模式方法相关的计算瓶颈。虽然模糊控制方法是强大的,但是它不

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