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外文翻译--使用黑板集成多个活动并实现战略推理的移动机器人导航.doc

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外文翻译--使用黑板集成多个活动并实现战略推理的移动机器人导航.doc

毕业设计(论文)外文资料翻译学院(系):机械工程学院专业:机械工程及自动化姓名:学号:外文出处:0885-9000/956平方米。通道活动的动态路径规划活动可以解决的分区引导机器人,图4b所示,因为它保持着一个机器人的环境更大的地图,这个地图的使用用来确定可能的路径机器人的目的地点。在图4b中的灰度区域代表确定性的值,因为它沿其路径移动机器人的传感器检测到对象的存在。白色表示最高的可能性单元格为空,黑色表示单元格是占用最高的可能性,而灰色阴影显示占用的可能性在中间水平。路径规划的地图基于直方图在网格地图,在通道活动使用类似,但它使用矩形网格环境中的一些点的中心位置。网格单元格是10平方厘米,因此,地图包括10,000个单元格,大约需要100毫秒进行更新。地图创建范围值来自以激光为基础的角分辨率高于超声波传感器的更精确的竞标相机。路径规划算法基于沃伦的A*算法,沃伦的修改坚持延长移动机器人的宽度。其他规划算法类似,它需要更长的时间来计算比通道活动在自由路径(到7秒时完成的时间比通道活动慢100毫秒),因此它不作为是可靠的通道活动。然而,保持对环境的更大的表示形式并使用一个确定性的方法,找到一个机器人的方向。在本文的后面,我们将演示如何在路径规划活动,可以提高机器人的性能。目前路径规划活动不与黑板通信,所以我们还不能将报告的重要状态张贴在黑板上。但是,我们认为他们的产生类似于通道活动,因为这两个活动也有类似功能。主要是方法不同。

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