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外文翻译--使用黑板集成多个活动并实现战略推理的移动机器人导航.doc

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外文翻译--使用黑板集成多个活动并实现战略推理的移动机器人导航.doc

毕业设计论文外文资料翻译学院系机械工程学院专业机械工程及自动化姓名学号外文出处08859000/951995IEEE附件1外文资料翻译译文;2外文原文。指导教师评语译文能够表达原文的思想,符合中文表述习惯,语句较为通顺,个别之处还有待进一步推敲,译文总体质量较好。签名年月日注请将该封面与附件装订成册。用外文写附件1外文资料翻译译文使用黑板集成多个活动并实现战略推理的移动机器人导航实施的活动我们为移动机器人开展的活动包括一个通道活动,一个地板异常活动和一个动态路径规划活动。通道活动。通道活动主要是向开放空间操纵机器。事实上,这是一种避碰活动,除非能够明确预定的方向,速度和目的地。机器人通过这个活动穿越房门,通过走廊,并且躲避任何物体。这个活动采用声纳传感器范围的数据,构建一个机器人环境的二维笛卡尔网格表示法。代表此信息的直方图网格方法使由声纳传感器范围造成的伪造数据的影响最小化。一个网格单元的计算价值建立在一个对象已经被发现在单元格里的次数的基础上;值越大,单元格被占用的几率越大。然后,采用部分消除的方法为无碰撞运动选出一个很接近预定方向的方向。消除算法领域把意识到的环境分成48个部分,包括一个盘状物围绕着机器人,中心有一个洞,并且延伸接近1米。图3显示了前半部分的正好相反的确定性网格和其相关的部分。有障碍的部分标明黑色,表示“占领”。如果宽度被忽略,这些部分足够避免碰撞。事实上,如果控制其向它旁边向量的开放领域移动,这个机器就会和这部分中的一个对象碰撞。这主要是因为在物体和机器的四肢之间缺少间隙。正因为这个特点,我们必须图3来自在一定的网格范围内的声纳数据确定的扇区扩大“占领”部分。图示显示这些灰色部分并被标注为“实心”部分。那些开放给通道的部分显示为白色,被标注为开放部分。机器人向平分线波束形成的和理想方向最吻合的开放部分移动。通过通道活动的特征萃取器发送到黑板上的本质信息并不像确定性网格一样精确,但是它需要较少的努力和记忆就可以被描绘在计算机里。在开放部分机器人被分成四个部分“前面”,“右边”,“后面”,“左边”。因此从周边象限的角度来说,黑板有一个低解析度的世界观。除了特征萃取器发布的数据事件,活动的行动模块也报道了状态到黑板前来。这个动作的状态只有“能动”或“禁用”,与这个活动能否控制这个机器人相对应。总之,通道活动提出一个由4种情形组成的数据事件和一个只有

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