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外文翻译--基于充气橡胶袋的一个灵活机械手的设计和可行性测试 中文版.doc

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外文翻译--基于充气橡胶袋的一个灵活机械手的设计和可行性测试 中文版.doc

外文翻译毕业设计题目气动翻转机械手部件设计原文1COMPLIANCEEFFECTSINAPARALLELJAWGRIPPER译文1一个平行夹爪夹持器的合规性效果原文2DESIGNANDFEASIBILITYTESTSOFAFLEXIBLEGRIPPERBASEDONINFLATABLERUBBERPOCKETS译文2一个平行夹爪夹持器的合规性效果基于充气橡胶袋的一个灵活机械手的设计和可行性测试作者HOCHOI,MUAMMERKOC国籍美国出处2005年密歇根大学安阿伯工程学院NSFERC的可重构制造系统摘要在本文中,基于对于不同类型、设计和控制范畴的现有夹具的文献调查,我们展示了一个灵活的夹具设计的可行性测试结果。在报告中我们设计、分析、建立、测试了基于对符合规范的材料(如橡胶)与气动充气相结合使用的灵活性夹具。参数化有限元分析的进行用来调查过程和设计参数如橡胶材料,压力,初始夹头位移和摩擦的影响。基于有限元分析的结果,我们设计和建造了一个简单的,单一的橡胶袋灵活夹具。可行性实验的进行展示且获得了设计的可能性和局限性的整体理解,结果发现,我们可以抓取和放置不同的形状(圆柱形,棱柱形和复杂形状)、不同重量(20G50G)、不同类型(鸡蛋,钢半球,蜡缸等)的对象,而不会失去对对象的控制。两个不同的部分的形状(即,棱柱形或圆柱形)的定位误差范围被发现为2090MM(平移)和003091MM(旋转)。关键词机械手设计策略灵活性选择机器人橡胶1介绍机械手是一种应用在机器人上使用手臂末端的工具,在材料被做其他处理的时候,它具有对材料实现抓取、握持、升降、移动和控制的功能。人的手掌在抓取材料方面一直是最常见的、最多功能的、也是最有效和最微妙的形式,但是,在重复周期、重载荷和极端环境下,人类必须发展机械手以代替自己的手。在20世纪60年代现代机器人出现以后,机械手在更多的场合下代替了人手。尽管有由于其可靠性、耐用性和生产效率而带来的初始成本和日常维护费用较高等问题,但是,我们在实践中发现机械手系统在重复抓取和处理材料方面是极其有效的。然而,机械手的成本可能比一个机器人成本还要高20,这要取决于机械手的具体应用和部分零件的复杂性了。如果对于制造系统中需要的灵活性有要求,一个合适的机械手的成本甚至可能更高,因为他们需要额外的控制器,传感器和设计需求,以至于到能够处理的不同部分的问题。在

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