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外文翻译--机械人臂.doc

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外文翻译--机械人臂.doc

摘要:一个机器人臂包括第一和第二个环节,第一个环节有一个近端和远端和第二个链接有一个近端和远端。一个固定的滑轮,圆周表面同心第一枢轴安装在近端结束的第一个链接。第二个链接是一个滑轮固定到第二个链接关于第二枢轴旋转。一个末端执行器固定在滑轮是末端执行器的旋转大约第三枢轴。第一皮带传动也提供和包括一个或多个带连接表面之间的周向固定轮和第二个链接轮这样的关联第一个链接相对于固定滑轮第一枢轴转动的第二个链接原因第二枢轴相对于第一个链接。一个或多个空转滑轮是提供的和是回转安装到一个或两个链接。至少一个皮带传动包括一个第一次带接洽第一圆周表面的一个惰轮和第二皮带从事第二圆周表面相同的惰轮。1机器人臂本发明涉及一种机械臂末端执行器有一个位于远程端机器人的手臂大体相同的方向转动移动无关的手臂。机器人的手臂也有至少一个惰轮位于链接,允许的直径增大关节,电线或其他细长的组件可以通过关节的内部。发明的背景在半导体行业,机器人手臂通常用来移动半导体晶片从一个位置到另一个。这是理想的设计一个机器人的手臂在半导体行业有末端执行器保持相同的方向当手臂动作径向出入口。如前所述,例如,在美国拍号。4299533年和5064340年,机器人手臂都配备了两个链接和一个末端执行器安装在一个末端的第二个链接。年底的近端第一个链接与滑轮安装同轴,文中提到的“固定”轮。近端结束第二次链接连接到远端面积的第一个链接。第一次带连接固定滑轮,滑轮的第二个链接近结束的第二个链接,而第二个皮带连接一个住房固定在末端的第一个链接到一个滑轮末端效应器。如果链接的长度相等,如果滑轮是这样的比例选择旋转的旋转结束有效第二个链接一关和旋转的比率的第二个链接到旋转的第一个链接是2,末端执行器将剩余的固定方向但将径向旋转时第一个链接相对于固定滑轮。虽然这种方法是有效的,它强加了一些严重的设计约束。提供所需的比率,一个相对大的末端执行器滑轮是必要的。末端执行器的旋转1/2的旋转第二环节,滑轮在末端执行器必须两倍大的住房在远端第一个链接。当轮最后效应很大,它增加了重大质量末端的机器人手臂,增加惯性和使它更难以控制精确的运动臂。同时,提供所需的比率,第二个链接轮和住房在末端的第二个链接必须是相对小的直径,即。、半固定滑轮的直径。这使得它很难连接电线,气动管,或其他细长组件扩展从第一到第二个邻近的链接通过一个空心孔出口处的第二个链接轮和住房。

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