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外文翻译--气动人工肌肉特性的约束影响的实验研究 中文版.doc

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外文翻译--气动人工肌肉特性的约束影响的实验研究 中文版.doc

气动人工肌肉特性的约束影响的实验研究臧哈,马艳机电工程学院东北林业大学哈尔滨,中国[email protected]孙宁,李秀晨,张兰机械工程学院佳木斯大学佳木斯,中国摘要气动人工肌肉(PAM)是一种新的气动执行器。大量的工作已经完成了的原则,理论,实验建模及应用气动人工肌肉。研究人员发现,PAMS具有非线性特性。对发布的基地非线性特性的相关文献,弹性,摩擦橡胶和编织和约束环之间。前者两个方面已发表的论文主要研究。然而,研究局限于端气动人工肌肉仍然是罕见的影响。本研究建立的PAM的静态特性实验系统,和PAM多约束特性进行了测试。通过对实验结果的分析,得出了影响约束的工作气动人工肌肉的工作特征。关键词气动人工肌肉(PAM),约束,静态特性,实验研究引言气动人工肌肉是一种新型的气有清洁,重量轻的致动器,低成本,维修方便,结构紧凑,高功率/体积比。出于这个原因,它们被广泛关注通过理论研究和工应用。气动肌肉的发明在20世纪50年代以提供驱动程序假肢和康复机械。然而对于实际问题,如气动功率存储,当时的可用性和质量差的阀门技术,气动人肌肉没有得到开发和应用。在1988年,日本式的工程师提出了制造普利司通更大的版本重新设计的气动人工肌肉称为人工肌肉为了使机动化虽然软而强大的器人手臂。他们被称为软武器和进行商业化的服务它也被研究了机器人。人工肌肉,这是简单的设计,是由橡胶内胎覆盖与外壳编织根据螺旋编织。肌肉由两端封闭一个是空气的输入和其他正力附着点。编织纤维由螺旋关于肌肉长轴的角度称为交织角。当压力被提供,内管改造,连同径向运动驱动集织造,交织角的增大轴向编织套管短路它拉的负载端和filamentsproduced张力同时集织造,那么紧张和内部压力平衡。由于PAM的工作类似动物肌肉的特性,它被称为气动执行机构气动人工肌肉[1][2]。气动人工肌肉是一种新型的气动执行器。很多工作了完成了原理,理论,实验与气动人工肌肉应用建模。研究人员发现,PAMS展非线性特征。在文献[3][4]的基础,非线性相关的弹性特性,与橡胶的摩擦编织和结束约束。前两个方面在已发表的论文主要研究。然而,研究在对气动端约的影响人工肌肉仍然是罕见的。本研究建立的PAM静态特性实验系统,和PAM多约束特性进行了测试。通过对实验结果的分析,影响气动人工肌肉的工作条件得到的特征。实验气动系统A.实验装置这个气动实验系统�设为了

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