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外文翻译--一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制【优秀】.doc

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外文翻译--一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制【优秀】.doc

南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文11998年的IEEE国际会议上机器人及自动化Leuven,比利时1998年5月一种实用的办法带拖车移动机器人的反馈控制F.LamirauxandJ.P.Laumond拉斯,法国国家科学研究中心法国图卢兹{florent,jpl}laas.fr摘要本文提出了一种有效的方法来控制带拖车移动机器人。轨迹跟踪和路径跟踪这两个问题已经得到解决。接下来的问题是解决迭代轨迹跟踪。并且把扰动考虑到路径跟踪内。移动机器人Hilare的实验结果说明了我们方法的有效性。南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文21引言过去的8年,人们对非完整系统的运动控制做了大量的工作。布洛基2提出了关于这种系统的一项具有挑战性的任务,配置的稳定性,证明它不能由一个简单的连续状态反馈。作为替代办法随时间变化的反馈10,4,11,13,14,15,18或间断反馈3也随之被提出。从5移动机器人的运动控制的一项调查可以看到。另一方面,非完整系统的轨迹跟踪不符合布洛基的条件,从而使其这一个任务更为轻松。许多著作也已经给出了移动机器人的特殊情况的这一问题6,7,8,12,16。所有这些控制律都是工作在相同的假设下系统的演变是完全已知和没有扰动使得系统偏离其轨迹。很少有文章在处理移动机器人的控制时考虑到扰动的运动学方程。但是1提出了一种有关稳定汽车的配置,有效的矢量控制扰动领域,并且建立在迭代轨迹跟踪的基础上。存在的障碍使得达到规定路径的任务变得更加困难,因此在执行任务的任何动作之前都需要有一个路径规划。在本文中,我们在迭代轨迹跟踪的基础上提出了一个健全的方案,使得带拖车的机器人按照规定路径行走。该轨迹计算由规划的议案所描述17,从而避免已经提交了输入的障碍物。在下面,我们将不会给出任何有关规划的发展,我们提及这个参考的细节。而且,我们认为,在某一特定轨迹的执行屈服于扰动。我们选择的这些扰动模型是非常简单,非常一般。它存在一些共同点1。本文安排如下第2节介绍我们的实验系统Hilare及其拖车两个连接系统将被视为(图1)。第3节处理控制方案及分析的稳定性和鲁棒性。在第4节,我们介绍本实验结果。南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文3图1带拖车的Hilare南昌航空大学科技学院学士学位论文外文译文42系统描述Hilare是一个有两个驱动轮的移动机器人。拖车是被挂在这个机器人上的,确定了两个不同的系统取决于连接设备在系统A的拖车拴在机器人的车轮轴中心线上方(图1,顶端),而对系统B是栓在机器人的车轮轴中心线的后面(图1,底部。A对B来说是一种特殊情况,其中rl0。这个系统不过单从控制的角度来看,需要更多的复杂的计算。出于这个原因,我们分开处理挂接系统。两个马达能够控制机器人的线速度和角速度(vr,r。除了这些速度之外,还由传感器测量,而机器人和拖车之间的角度,由光学编码器给出。机器人的位置和方向(xr,yr,r)通过整合前的速度被计算。有了这些批注,控制系统B是cossinsincosrrrrrrrrrrrrttxvyvvlll(1)

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