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外文翻译--一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制【优秀】.doc

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外文翻译--一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制【优秀】.doc

南昌航空大学科技学院学士学位论文—外文译文11998年的IEEE国际会议上机器人及自动化Leuven,比利时1998年5月一种实用的办法--带拖车移动机器人的反馈控制F.LamirauxandJ.P.Laumond拉斯,法国国家科学研究中心法国图卢兹{florent,jpl}@laas.fr摘要本文提出了一种有效的方法来控制带拖车移动机器人。轨迹跟踪和路径跟踪这两个问题已经得到解决。接下来的问题是解决迭代轨迹跟踪。并且把扰动考虑到路径跟踪内。移动机器人Hilare的实验结果说明了我们方法的有效性。南昌航空大学科技学院学士学位论文—外文译文21引言过去的8年,人们对非完整系统的运动控制做了大量的工作。布洛基[2]提出了关于这种系统的一项具有挑战性的任务,配置的稳定性,证明它不能由一个简单的连续状态反馈。作为替代办法随时间变化的反馈[10,4,11,13,14,15,18]或间断反馈[3]也随之被提出。从[5]移动机器人的运动控制的一项调查可以看到。另一方面,非完整系统的轨迹跟踪不符合布洛基的条件,从而使其这一个任务更为轻松。许多著作也已经给出了移动机器人的特殊情况的这一问题[6,7,8,12,16]。所有这些控制律都是工作在相同的假设下:系统的演变是完全已知和没有扰动使得系统偏离其轨迹。很少有文章在处理移动机器人的控制时考虑到扰动的运动学方程。但是[1]提出了一种有关稳定汽车的配置,有效的矢量控制扰动领域,并且建立在迭代轨迹跟踪的基础上。存在的障碍使得达到规定路径的任务变得更加困难,因此在执行任务的任何动作之前都需要有一个路径规划。在本文中,我们在迭代轨迹跟踪的基础上提出了一个健全的方案,使得带拖车的机器人按照规定路径行走。该轨迹计算由规划的议案所描述[17],从而避免已经提交了输入的障碍物。在下面,我们将不会给出任何有关规划的发展,我们提及这个参考的细节。而且,我们认为,在某一特定轨迹的执行屈服于扰动。我们选择的这些扰动模型是非常简单,非常一般。它存在一些共同点[1]。本文安排如下:第2节介绍我们的实验系统Hilare及其拖车:两个连接系统将被视为(图1)。第3节处理控制方案及分析的稳定性和鲁棒性。在第4节,我们介绍本实验结果。南昌航空大学科技学院学士学位论文—外文译文3图1带拖车的Hilare南昌航空大学科技学院学士学位论文—外文译文42系统描述Hilare是一个

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