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R175型柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计开题报告.doc

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R175型柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手设计开题报告.doc

本科毕业设计(论文)开题报告(2007届)学院、系:机械工程学院专业:机械设计制造及其自动化学生姓名:班级:学号指导教师姓名:职称2006年12月22日题目:R175型柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手1.结合课题任务情况,查阅文献资料,撰写1500~2000字左右的文献综述。在自动化生产领域中,工业机械手是近几十年发展起来的。工业机械手的是从工业机器人中分支出来的。其特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业具有准确性和各种环境中完成作业的能力。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多个自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手的设计原理是以人的手为基础,以机械拉来实现人的动作,它的动作由以下四部分来实现:自由度的旋转、肩的前后动作、肘的上下动作、腕(手)的动作。机械手由执行机构、驱动-传动机构、控制系统、智能系统、远程诊断监控系统五部分组成。驱动-传动机构与执行机构是相辅相成的,在驱动系统中可以分:机械式、电气式、液压式和复合式,其中液压操作力最大。早期的机械手的结构和功能都比较简单,专用性很强,仅配合某台主机完成辅助性工作,如抓取工件、上料下料、换夹刀具等。这种机械手称为专用机械手。随着工业技术的发展,出现了能够独立地按控制程序、自动重复操作的机械手,这种机械手具有很快地改变程序的功能,适应性很强,在中小批量,多品种的工业生产中得到广泛的应用。这种机械手称为通用机械手,通用机械手又称为“工业机器人”,即第一代机器人。机器人在此基础上进一步发展,出现了具有某些感官功能(如视觉、触觉、听觉)的机器人,称为第二代机器人,以后又出现了具有某些思维和语言功能的智能型机器人,称为第三代机器人。工业机械手可以提高生产过程的自动化程度,改善劳动条件、避免人身事故,减少人力,并便于有节奏地生产,工业机械手从根本上减轻了工人的劳动强度,提高了生产率水平。综上所述,有效地应用机械手,是发展机械工业的必然趋势。从机器人诞生到本世纪80年代初,机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到90年代,随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展,机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外,各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。目前国际机器

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