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关于曲轴搬运机械手研究--文献综述.doc

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关于曲轴搬运机械手研究--文献综述.doc

关于曲轴搬运机械手研究——文献综述【摘要】本文归纳了工业机械手和曲轴搬运机械手研究中的关键问题,分析了工业机械手的研究现状和发展趋势,讨论了设计工业机械手及曲轴搬运机械手的方案。在此基础上,对工业机械手及曲轴搬运机械手的进一步研究进行了展望。【关键词】工业机械手,曲轴,自动化,液压驱动,智能化1、引言随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善,使机械手技术快速发展]1[。它能模仿人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置,可以通过编程来完成各种预期的作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性]3[。这一技术在工业、农业、军事、医疗卫生、生活服务等众多领域有着越来越多的应用,尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,应用的更为广泛。工业机器人在提高产品质量、加快产品更新、提高生产效率、促进制造业的柔性化、增强企业和国家的竞争力等诸方面具有举足轻重的地位。其中液压式机械手系统由于其介质来源简便以及组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点,已渗透到工业领域的各个部门,在工业发展中占有重要地位。在现代工业中,生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高,现代化加工车间,常配有机械手,以提高生产效率,完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中,加工、装配等生产很大程度上不是连续的,因此可看出装卸、搬运等工序机械化的迫切性]2[。目前在我国机械手常用于完成的工作有:注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序;机械手加工行业中用于取料、送料;浇铸行业中用于提取高温熔液等等]10[。随着我国工业企业自动化水平的不断提高,工业机器人市场也会越来越大。在生产实践中,常常需要将上料、加工、卸料等工序进行合理的安排,组成一条自动流水加工线。但在流水线上加工时,搬运工作由人工完成,不可避免地存在着劳动强度大、生产安全难以保障、定位精度不高等问题,严重影响了生产质量、生产效率和单位的经济效益。当生产效率很高时,为了减少工人数量,改善工人的劳动条件,提高劳动生产率这就需要使自动线上工件搬运自动化。于是针对这一问题就提出了要研制一种搬运机械手来代替工人实现工件的搬运上线,并且能满

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