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圆柱坐标型工业机器人设计开题报告.doc

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圆柱坐标型工业机器人设计开题报告.doc

毕业设计(论文)开题报告题目四自由度圆柱坐标机器人设计专业机械设计制造及其自动化班级学生指导教师2007年一、毕业设计(论文)课题来源、类型来源:工程类型:工业机器人二、选题的目的及意义机器人是人类19世纪的重大发明之一。据国外专家预测,21世纪将是机器人技术革命的世纪,机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段将实现“当代最高意义上的自动化”。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活方式和作战方式。在非常规和极端制造过程中,工业机器人是不可缺少的自动化装备。与发达国家相比,我国的机器人技术与产业有很大差距,但是随着我国国民经济的持续发展,适应加快实现经济结构调整和产业升级,提高整个工业的自动化水平和满足人民生活的需要,我国机器人技术将取得更大的发展。作为21世纪的中国大学生,我们将是经济建设的主干力量,也将挑起科技兴国的重任。机器人技术作为推动经济发展的重要工具。三、本课题在国内外的研究状况及发展趋势我国的机器人研究开发工作始于上世纪70年代初,到现在已经历了30年的历程。前10年处于研究单位自行开展研究工作状态,发展比较缓慢。1985年后开始列入国家有关计划,发展比较快。特别是在“七五”、“八五”“九五”机器人技术国家攻关、“863”高技术发展计划的重点支持下,我国的机器人技术取得了重大发展。在机器人基础技术方面:诸如机器人机构的运动学、动力学分析与综合研究,机器人运动的控制算法及机器人编程语言的研究,机器人内外部传感器的研究与开发,具有多传感器控制系统的研究,离线编程技术、遥控机器人的控制技术等均取得长足进展,并在实际工作中得到应用。在机器人的单元技术和基础元部件的研究开发方面:诸如交直流伺服电机及其驱动系统、测速发电机、光电编码器、液压(气动)元部件、滚珠丝杠、直线滚动导轨、谐波减速器、RV减速器、十字交叉滚子轴承、薄壁轴承等均开发出一些样机或产品。但这些元部件距批量化生产还有一段距离。在机器人控制装置的研制方面:已开发出具有双CUP、多CUP和分级分层控制的机器人控制装置多台,主控计算机的档次也逐渐升级。在机器人操作机研制方面:已开发出一些先进的操作机和特种机器人,如AGV(自动导引车),壁面爬行机器人,重复定位精度为±0.024mm的装配机器人,可潜入海底6000m的水下机器人,移动机器人,移动遥控机器人,主从操作机器人等,有些已达实用化水平并用

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