缝纫机针摆动机械手设计毕业论文.doc

-1-摘要工业机械手是六十年代发展起来的一门新技术。是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。它是一种按一定程序，能自动搬运和操作的机械装置，并且能够代替人们的部分劳动，具有人的部分功能，而又没有人工操作的一些弱点。工业机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手。第二类是需要人工操作的，称为操作机。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“MechanicalHand”，工作程序一般是固定的，因此是专用的。工业机械手也便属于此类，近几年来工业机械手发展很快。本次毕业设计就是在用于对缝纫机针的抛光，在抛光自动线上用摆动机械手，这一传送设备来代替人工的劳作。工业机械手应用较多，发展较快。现在的机械手都具有了某种传感能力，触觉功能即是在机械手上安装反馈控制装置。更主要的是将机械手和柔性制造系统和柔性制造单元相结合，能根本上机械制造系统的人工操作状态。从经济方面看，工业机械手能够提高生产率，保证产品质量，降低废品率，提高基本装置的载荷能力；从技术方面看，操作机的使用与小批量生产中增长的产品质量及自动化生产有关。在大批生产中自动化程度最高，但在小批量生产中自动化程度次之。综上所述,有效地应用机械手,是发展机械工业的必然趋势。关键词：机械手；液压驱动；自动线；柔性系统-2-AbstractTheindustrymanipulatorisanewtechnologydevelopedinthesixties.Itisanewtechnologyappearinginmodernautomaticcontrolledfield,andhasalreadybecomeanimportantcomponentintheproductionsystemofmodernmachine-building.Itisonekindaccordingtocertainprocedure,themechanicaldevicethatcanbecarriedandoperatedautomatically,andthepartthatcanreplacepeopleworks,havesomefunctionsofpeoples,andtherearenotsomemanuallyoperatedweaknesses.Theindustrymanipulatorisgenerallydividedintothreekinds.Thefirstkinddoesnotneedthemanuallyoperatedmanipulatorincommonuse.Thesecondkindneedstobemanuallyoperated,iscalledtheoperatingmachine.Thethirdkindisaspecial-purposemanipulator,affiliateontheautomaticlatheorthetransfermachinemainly,usedtosolvetheupperandlowermaterialoflatheandworkpiecetoconvey.ThiskindofmanipulatoriscalledMechanicalHandabroad,theworkingroutineisgenerallyregular,soitisspecial-purpose.Theindustrymanipulatorbelongstothiskindoftoo,theindustrymanipulatorhasbeendevelopedquicklyinrecentyears.Thisgraduationprojectisusedinthepolishingtothesewingmachineneedle,usetheswingmanipulatoronthepolishingtransfermachine,thisconveyanceequipmentcomestoreplaceartificialwork.Inthemechanicalmanufacturingindustryabroad,theindustryTheindustrymanipulatorisusedmore,itisveryfasttodevelop.Presentmanipulatorallhaveacertainsensingability,thesenseoftouchfunctionistoinstallandfeedbackthecontroldeviceonhandinmachinery.Themaineroneiscombiningflexiblemanufacturingsystemandflexiblemanufacturingunitwiththemanipulator,artificialoperationstateofthemanufacturesystemthatcanbeessentiallymechanical.Bythelookofeconomy,theindustrymanipulatorcanboostproductivity,guaranteeproductquality,reducetherejectionrate,theloadedabilitytoraisebasicdevice；Bythelookoftechnology,theuseoftheoperatingmachinehasrelatedtothefactthatitissmallproductqualityandautomationincreasingareproducedwhileproducinginbatches.Theautomaticdegreeisthehighestinlarge-scaleproduction,buttakesecondplaceinthesmallautomaticdegreewhileproducinginbatches.Insum,usethemanipulatoreffectively,itistheinexorabletrendwhichdevelopsmechanicalindustry.Keyphrase:Machinehand；Theliquidpressestodrive；Automaticline；Flexiblesystem-3-目录中文摘要英文摘要绪论11工业机械手的简介1.1什么是工业机械手21.2工业机械手的发展简史21.3工业机械手的应用简况及应用的意义42机械手的组成和分类2.1机械手的组成72.1.1执行机构72.1.2驱动部分72.1.3控制部分82.2机械手的分类82.2.1按用途分类82.2.2按控制型式分类82.3机械手的参数93设计方案的拟订3.1工业机械手总体设计原则103.2机械手总体设计目的103.3工艺要求113.4机械手的管路配置113.5电控系统的选择及定位方法124缝纫机针摆动机械手慨况4.1缝纫机针摆动机械手的用途134.2规格参数134.3配置及工作原理134.4摆动机械手的组成部分145手臂俯仰部分机构的设计-4-5.1手臂的组成155.2手臂的设计要求155.3手臂摆动机构175.3.1手臂上下摆动机构简介175.3.2手臂上下摆动机构及缓冲186手臂回转部分的设计6.1手臂回转部分机构206.2手臂回转时驱动力矩的计算206.3回转油缸螺栓直径校核227机械手手腕回转部分设计7.1手腕的定义及作用247.2手腕回转和夹持手部的机构247.3夹紧力的计算257.4腕部回转力矩的计算2