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轻型平动工业机械手设计毕业论文.doc轻型平动工业机械手设计毕业论文.doc

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摘要本文将设计一部三自由度的工业机械手,可以实现机械手的上下移动,平面伸缩移动以及回转运动。用于给设备运送物料。介绍机械手的作用,机械手的组成和分类,说明了自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计,本文将分析计算机械手的手部,臂部,机身的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机械手的结构平台。关键词机械手,液压传动,液压缸THEDESIGNOFLIGHTSTABLEMOTIONTRANSPORTSMANIPULATORABSTRACTINTHISPAPERIWILLDESIGNANINDUSTRIALROBOTWITHTHREEDOFS,WHICHISUSEDTOCARRYMATERIALFORAPUNCHTHEPAPERINTRODUCESTHEFUNCTION,COMPOSINGANDCLASSIFICATIONOFTHEMANIPULATOR,TELLSOUTTHEFREEDEGREEANDTHEFORMOFCOORDINATETHISARTICLESYSTEMELABORATIONINDUSTRYMANIPULATORSDESIGNTHEORYANDMETHODTHECOMPREHENSIVEEXHAUSTIVEDISCUSSIONHASTRANSPORTEDMANIPULATORSHAND,THEWRIST,THEARM,THEFUSELAGEANDSOON,WHICHTHEMAJORSTRUCTURALDESIGNCOMPUTATIONTHENCHOOSEPROPERDRIVEMETHODANDTRANSMISSIONMETHOD,BUILDINGTHEMECHANICALSTRUCTUREOFTHEROBOTKEYWORDSMANIPULATOR,HYDRAULICPOWERTRANSMISSION,HYDRAULICCYLINDER目录1绪论111机械手的简史112机械手的分类113机械手的组成1131执行机构2132驱动机构2133控制系统32机械手的总体设计方案321数据参考322机械手工作要求323机械手坐标形式选择43机械手的手部设计计算431选择手抓的类型及夹紧装置432夹紧力与驱动力的计算533手抓夹持范围计算834机械手手抓夹持精度的分析计算84机械手
编号:201311201055256190    类型:共享资源    大小:615.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-20
  
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本文标题:轻型平动工业机械手设计毕业论文.doc
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liyun上传于2013-11-20

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