集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计毕业论文.doc

本科毕业设计说明书（论文）第I页共I页随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如集装箱波纹板焊接机器人、大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。因此机器人的设计对于解决这一难题至关重要。本课题主要完成机器人运动学的逆解、车体的总体设计、电机的选择等方面。主要从机器人运动学逆解的角度完成一个周期内的运动学逆解，求出三个关节应按照什么运动规律进行运动，还有三个关节的运动之间的函数关系，进而完成对整个机器人的总体设计。通过对小车的受力分析完成对车轮、车体的设计。根据实际操作中遇到的问题对完成对电机的选择。最后对所选的齿轮进行校核，使之能完成具体的操作要求。关键词机器人技术机构设计运动学逆解强度校核AbstractWiththedevelopmentofindustriallevel,itisimportanttolarge-scalestructureoftheapplicationofweldingmoreandmore,includingalargenumberofweldingoperationsmustbeatthescene,suchasrobotweldingcorrugatedcontainers,largeshipcabin,thedeckofthewelding,alargesphericaltank(tank),suchaswelding.Theseweldingoccasion,theweldingrobottoadapttochangesinweld,weldingcanbedonetoimprovethelevelofautomation.Thereisnodoubtthattechnologyandrobotseamtrackingtechnologytoeffectivelysolvelarge-scalestructureoftheautomationfieldweldingproblems.Themainsubjectofthecompletiontherobotinversekinematicssolution,thebodydesign,thechoiceofmotorandsoon.Themainrobotinversekinematicsfromtheperspectiveofacyclethroughtheendoftheknownactuatorpositionpostureagainstthesolutionofthecoordinatesofthejoints,andthencompletedthewholesetupoftherobot.Forceanalysisofthecompletedcarwheels,carbodydesign.Accordingtotheactualproblemsencounteredinthe本科毕业设计说明书（论文）第II页共II页operationofthecompletionofthemotorchoice.Finally,thegearselectedforverification,sothatitcancompletethespecificoperatingrequirements.KeywordsRobottechnologyThegoesagainstsolutionIntensityisproofreaded目录1绪论.11.1选题的依据及意义.11.2研究现状及发展趋势.11.3本课题的研究设计内容及方法.31.4课题的完成情况.52焊接机器人机构运动学分析.62.1运动学分析数学基础-齐次变换（D-H变换）.62.2变换方程的建立.72.3运动学分析处理方法.92.4逆解过程.102.5本章小结.283结构设计.303.1小车行走结构设计.303.2摆动关节电机选择.363.3本章小结.36结束语.38致谢.39参考文献.40附录.41本科毕业设计说明书（论文）第1页共41页1绪论1.1选题的依据及意义这里介绍该课题的选题背景，以及完成该课题的意义。1.1.1选题的依据针对集装箱波纹板焊接自动化水平低的现状：目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁、底侧梁的自动焊专机，由于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角（焊接工艺参数也未有变化），如图1.1所示，在直线段与在波内斜边段，焊接速度方向恒为水平向右，而焊枪与焊缝保持垂直，故焊枪与焊接速度的夹角不能保持恒定，直接导致在直线段的焊缝成形与在波内斜边段的焊缝成形不能保持一致，进而导致在直线段焊接与在波内斜边段焊接的焊缝的质量不一样，进而制约集装箱的生产质量1。图1.1集装箱波纹板示意图1.1.2选题的意义通过完成该课题，即设计出集装箱波纹板三自由度焊接机器人及对其进行运动学分析，能够解决在焊接过程中焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角这个问题，使得在直线段与在波内斜边段焊接时，焊枪与焊缝都保持垂直，相对于焊缝的焊接速度都恒为同一速度，进而能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的一致性，提高集装箱的生产质量。1.2研究现状及发展趋势这里的研究现状及发展趋势包括三个方面：前面也提到这里的集装箱波纹板三自由度焊接机器人（为移动焊接机器人）是为提高焊接自动化水平的，故这里为移动焊本科毕业设计说明书（论文）第2页共41页接机器人的研究现状及发展趋势；关于结构设计方面的研究现状及发展趋势；关于运动学分析的常用方法5。1.2.1移动焊接机器人的研究现状及发展趋势这里所设计的移动机器人为有轨移动焊接机器人，只是现有的移动焊接机器人技术在集装箱波纹板焊接中的应用，是该领域的焊接自动化水平低的缘故，而当前的移动焊接机器人技术有相当的发展。随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。当前国内外在移动焊接机器人方向研制的几个典型移动焊接机器人如下：(1)韩国Pukyong国立大学的KamBO等研制的舱体格子形构件焊接移动机器人这种机器人能够在人比较难以达到的狭窄空间自主地实现焊接过程,能够自动寻找焊缝的起始点。在遇到格子框架的拐角焊缝时,在保证焊接速度不变且焊炬准确对准焊缝的情况下,能够自动调整机器人本体和十字滑块的位置4。(2)日本庆应大学学者Suga等为平面薄板焊接研制的自主性移动焊接机器人该机器人能够直线前进,还可以利用两个轮的差速控制小车的转弯,它装焊枪的臂可以伸缩，可以检测焊缝的位置并精确的识别焊缝的形状,如是直线焊缝、曲线焊缝、还是折线焊缝等5。(3)日本庆应大学学者Suga等研制了管道焊接自主移动机器人该机器人可以沿着管道移动,根据CCD摄取的图象信息,在焊前可以自动寻找并识别焊缝,然后使机器人本体沿管道方向移动达到正确的焊接位置5。(4)清华大学机械工程系与北京石油化工学院装备技术研究所联合研制的球罐磁吸附轮式移动焊接机器人该