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4-DOF SCARA机器人结构设计与运动模拟论文.doc4-DOF SCARA机器人结构设计与运动模拟论文.doc

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1目录第一章绪论11.1引言11.2国内外机器人领域研究现状及发展趋势113SCARA机器人简介214平面关节型装配机器人关键技术4141操作机的机构设计与传动技术4142机器人计算机控制技术4143检测传感技术515项目的主要研究内容6151项目研究的主要内容、技术方案及其意义6152拟解决的关键问题7第二章SCAAR机器人的机械结构设计721SCARA机器人的总体设计7211SCARA机器人的技术参数7212SCARA机器人外形尺寸与工作空间7213SCARA机器人的总体传动方案822机器人关键零部件设计计算10221减速机的设计计算10222电机的设计计算11223同步齿型带的设计计算11224滚珠丝杠副的设计计算1323大臂和小臂机械结构设计1424腕部机械结构设计1625小结17第三章SCARA机器人的位姿误差建模1731基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模1732机构精度通用算法18322通用机器人位姿误差模型203221机构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系20322机器人位姿误差模型的建立2033小结25总结26参考文献27致谢282摘要工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。本文设计了一个工业用SCARA机器人。SCARA机器人全称SELECTIVELYCOMPLIANCEARTICULATEDROBOTARM很类似人的手臂的运动,它包含肩关节肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动。它是一种工业机器人,具有四个自由度。其中,三个旋转自由度,另外一个是移动自由度。它能实现平面运动,具有柔顺性,全臂在垂直方向的刚度大,在水平方向的柔性大,广泛用于装配作业中。本文用模块化设计方法设计了SCARA机器人的机械结构。分析了SCARA机器人的运动学正解和逆解,建立了机器人末端位姿误差计算模型并做了运动模拟。关键字SCARA位姿误差34DOFSCARAROBOTDESIGNANDMOTIONSIMULATIONABSTRACTINDUSTRIALROBOTISTHEMOSTTYPICALMECHATRONICDIGITALEQUIPMENT,ADDEDVALUEANDHIGH,WIDERANGEOFAPPLICATIONS,SUPPOR
编号:201311201215546354    类型:共享资源    大小:1.04MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-20
  
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