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平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪设计说明书.doc平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪设计说明书.doc

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1目录摘要、关键词1第1章绪论411国内外机械手综述4111简史4112应用简况5113国内外机械人发展趋势512机械手的组成和分类7121机械手的组成7122机械手的分类813本课题研究的主要内容及意义9131课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求9132重点研究的问题错误未定义书签。133本次设计的意义错误未定义书签。第2章机械手基本参数的确定错误未定义书签。21抓重1022转角1023工作速度错误未定义书签。24定位精度11第3章机械手机械结构的设计计算错误未定义书签。31机械手机构的分析与设计11311机械手的自由度11312坐标形式13313机械手的机构简图以及部件尺寸13314机械手总体方案的比较错误未定义书签。32机构杆件的受力校核分析14321支撑杆的受力校核14322导轨滑杆的强度检验错误未定义书签。323立柱支撑轴的强度校核错误未定义书签。3.3机械手手指结构的设计与计算错误未定义书签。331概述16332手指的驱动力计算17333手部伸缩的驱动装置18334手指定位误差的分析1934机械手手腕结构的设计与计算19341手腕自由度和结构19342手腕的结构19343手腕驱动力矩的计算20344回转缸的驱动力矩计算错误未定义书签。235手臂结构分析23351大手臂的结构及其工作原理23352大手臂做升降运动时所需的驱动力25353驱动油缸的计算26354缸盖的强度计算27355活塞杆的稳定行验算28356大手臂系统温升的验算28357设计手臂时注意的问题29总结31参考文献323平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪摘要论文模仿机械手的基本功能和设计思路,根据给定的规定动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成了机械手的设计,并绘制必要的零部件图和装配图,其中包括机器装置的原理方案构思和拟定;原理方案的实现、传动方案的设计;主要结构的设计简图;设计计算与说明;控制油路系统的设计。工业机械手设计的主要技术关键问题为夹持机构的夹紧与翻转;行程机构的转向与伸缩;提升机构的提升;控制油路系统的设计。关键词工业机械手;手爪;伸缩油缸;转动油缸MANIPULATORARMOFABALANCEDDESIGNANDMECHANICALGRIPPERARMBALANCESUMMARYTHETHESISDEPLOYSTHEBASICFUN
编号:201311201419476829    类型:共享资源    大小:752.03KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-20
  
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tuzhidiguo上传于2013-11-20

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