研控步进电机及驱动器适配表

研控步进电机及驱动器适配表 相数 外型 型号 步距角() 长度L(mm) 静扭矩(NM) 额定电流(A/ P) 重量(KG) 适配驱动器YK42HB33-01A 1.8 33 0.16 0.95 0.22YK42HB38-01A 1.8 38 0.26 1.2 0.2842YK42HB47-01A 1.8 47 0.32 1.2 0.35YKA2204YKA2304YKA2404YK57HB41-02A 1.8 41 0.39 2 0.45YK57HB51-03A 1.8 51 0.72 3 0.65YK57HB56-03A 1.8 56 0.9 3 0.7YK57HB76-03A 1.8 76 1.35 3 1YK57XN55-03A 1.8 54.5 0.925 3 0.4557YK57XN78-03A 1.8 77.5 1.57 3 0.65YKA2304YKA2404YKB2608YK60HB45-03A 1.8 47 1.1 2.8 0.6YK60HB56-03A 1.8 56 1.65 2.8 0.77YK60HB65-03A 1.8 67 2.1 2.8 1.260YK60HB86-03A 1.8 88 3.1 2.8 1.4YKA2304YKA2404YKB2608YK86HB65-04A 1.8 65 3.4 2.8 1.7YK86HB80-04A 1.8 80 4.6 4.2 2.3YK86HB118-06A 1.8 118 8.7 4.2 3.886YK86HB156-06A 1.8 156 12.2 4.2 5.4YKB2608YKA2609YKA2811YK110HB99-05A 1.8 99 11.2 5.5 5YK110HB115-06A 1.8 115 12 6 6YK110HB150-06A 1.8 150 21 6.5 8.4110YK110HB201-08A 1.8 201 28 8 11.7YKA2811YK130HB197-06A 1.8 197 22 6 11YK130HB225-06A 1.8 225 27 6 13二相130YK130HB280-07A 1.8 280 37 7 16YKA2811YK364A 1.2 40.5 0.45 5.2 0.5YK366A 1.2 53.5 0.9 5.6 0.75YK368A 1.2 76.4 1.5 5.8 1.157YK3610 1.2 102 2 5.8 1.57YKB3606MAYK397A-H 1.2 69 2 1.75 2 YKA3611MAYK397A 1.2 69 2 5.8 2 YKB3606MA三相86YK3910A-H 1.2 97 4 2 3 YKA3611MAYK3910A 1.2 97 4 5.8 3 YKB3606MAYK3913A-H 1.2 125 6 2.25 4 YKB3722MAYK3913A 1.2 125 6 5.8 4 YKB3606MAYK31112A 1.2 124.5 8 2.5 5YK31115A 1.2 148 12 3.5 6.6YK31118A 1.2 182 16 3.7 9110YK31122A 1.2 216 20 4 11.1YK31317A 1.2 168 23 5 13YK31320A 1.2 197 30 5 16YK31323A 1.2 225 36 6 13130YK31328A 1.2 280 50 6 16YKB3722MA步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3、 2/3,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3，C与齿3向右错开2/3 ，A与齿5相对齐，（ A就是A，齿5就是齿1）2、旋转：如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿 1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。如B相通电，A，C相不通电时，齿 2应与B对齐，此时转子向右移过1/3，此时齿3与C 偏移为1/3，齿4与 A偏移（-1/3）=2/3。如C相通电，A，B相不通电，齿 3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3，此时齿4与A偏移为1/3对齐。如A相通电，B， C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3 这样经过A 、B、C、A分别通电状态，齿4 （即齿1 前一齿）移到A 相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B ，C，A 通电，电机就每步（每脉冲） 1/3, 向右旋转。如按A，C，B，A通电，电机就反转。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BCC-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3改变为1/6 。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3变为1/12，1/24，这就是电机细分驱动的基本理论依据。不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m (m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制 这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。 3、力矩：电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量）当转子与定子错开一定角度产生力F与（d/d）成正比 S 其磁通量=Br*S Br为磁密，S 为导磁面积 F与L*D*Br 成正比L为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=NI/R NI为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R 为磁阻。力矩=力*半径力矩与电机有效体积*安匝数*磁密成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。（二）感应子式步进电机1、特点：感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式. 不难发现其条件为C=,D=. 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。2、分类感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG 、86BYG、110BYG、（国际标准），而像70BYG、90BYG、130BYG 等均为国内标准。3、步进电机的静态指标术语相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用表示。=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为 =360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为=360度/ （50*8）=0.9度（俗称半步）。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。4、步进电机动态指标及术语：1、步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2、失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3、失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4、最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5、最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6、运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如下图所示：其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。其中，曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。 要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。7、电机的共振点： 步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。 8、电机正反转控制： 当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或()时为正转，通电时序为DA-CA-BC-AB或()时为反转。三、驱动控制系统组成使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统，其方框图如下：1、脉冲信号的产生。脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。2、信号分配我厂生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为,步距角为1.8度；二相八拍为,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度）。3、功率放大功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。我厂生产的SH系列二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如下：说明：CP 接CPU脉冲信号（负信号，低电平有效）OPTO 接CPU+5VFREE 脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作DIR 方向控制，与CPU地线相接，电机反转VCC 直流电源正端GND 直流电源负端 A 接电机引出线红线接电机引出线绿线 B 接电机引出线黄线接电机引出线蓝线 步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步进电机转速越高，力距越大则要求电机的电流越大，驱动电源的电压越高。电压对力矩影响如下：4、细分驱动器在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动步进电机，细分驱动器的原理是通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。四、步进电机的应用（一）步进电机的选择步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。1、步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36 度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8 度（二、四相电机）、1.5度/3 度（三相电机）等。2、静力矩的选择步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）3、电流的选择静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）4、力矩与功率换算步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：P= M =2n/60 P=2nM/60其P为功率单位为瓦，为每秒角速度，单位为弧度， n为每分钟转速， M为力矩单位为牛顿米P=2fM/400(半步工作）其中f为每秒脉冲数（简称PPS)(二）、应用中的注意点1、步进电机应用于低速场合-每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。2、步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。3、由于历史原因，只有标称为12V电压的电机使用12V外，其他电机的电压值不是驱动电压伏值，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG采用直流24V-36V，86BYG 采用直流 50V,110BYG采用高于直流80V），当然12 伏的电压除12V 恒压驱动外也可以采用其他驱动电源，不过要考虑温升。4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。5、电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。6、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也可以采用5相电机，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。7、电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。8、电机在600PPS（0.9 度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。9、应遵循先选电机后选驱动的原则。专业生产步进电机驱动器xugucheng002sina.co809 徐军 1.什么是山社步进电机?山社步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。2.步进电机分哪几种?步进电机分三种：永磁式（PM）?，反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度?或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为?0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。3.什么是保持转矩（HOLDING?TORQUE）?保持转矩（HOLDING?TORQUE ）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。4.什么是DETENT?TORQUE?DETENT?TORQUE?是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT?TORQUE?在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT?TORQUE 。5.步进电机精度为多少？是否累积?一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。6.步进电机的外表温度允许达到多少?步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降?当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。8.为什么步进电机低速时可以正常运转, 但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声?步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。9.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声?步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：A.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区；B.采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法；C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；D.换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。10.细分驱动器的细分数是否能代表精度?步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。比如对于步进角为1.8?的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45 ，电机的精度能否达到或接近0.45 ，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别?四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。12.如何确定步进电机驱动器的直流供电电源?A.电压的确定：混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为1248VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。B.电流的确定：供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I 来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取I?的1.1 1.3 倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取I?的1.52.0倍。13.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用?当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将FREE信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将FREE信号置高，以继续自动控制。14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向?只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+ 和B-）对调即可。关于驱动器的细分原理及一些相关说明（转载）?在国外，对于步进系统，主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器。?但在国内，广大用户对“细分”还不是特别了解，有的只是认为，细分是为了提高精度，其实不然，细分主要是改善电机的运行性能，现说明如下：步进电机的细分控制是由驱动器精确控制步进电机的相电流来实现的，以二相电机为例，假如电机的额定相电流为3A，如果使用常规驱动器（如常用的恒流斩波方式）驱动该电机，电机每运行一步，其绕组内的电流将从0突变为3A或从3A突变到0，相电流的巨大变化，必然会引起电机运行的振动和噪音。如果使用细分驱动器，在10细分的状态下驱动该电机，电机每运行一微步，其绕组内的电流变化只有0.3A而不是 3A，且电流是以正弦曲线规律变化，这样就大大的改善了电机的振动和噪音，因此，在性能上的优点才是细分的真正优点。由于细分驱动器要精确控制电机的相电流，所以对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求，成本亦会较高。注意，国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，有的亦称为细分，但这不是真正的细分，望广大用户一定要分清两者的本质不同：1“平滑”并不精确控制电机的相电流，只是把电流的变化率变缓一些，所以“平滑”并不产生微步，而细分的微步是可以用来精确定位的。2电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不但不会引起电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。 参考资料：查看2005年电子竞赛题目“悬挂运动控制系统”悬挂运动控制系统2005年电子大赛二等奖 文章来源：凌阳科技教育推广中心 作者：浙江大学 卢文吉 李牡铖 陈金龙 发布时间：2006-8-29 11:18:29 摘要：本设计采用凌阳16位单片机SPCE061A作为悬挂运动控制系统的控制核心，实现了悬挂物体的预设轨迹运动、圆周运动、到指定点运动、循迹运动等功能。系统采用方向键盘和字符型LCM作为主要的人机接口，并以语音提示作为辅助；采用专用步进电机控制器，保证了系统精度；“米“ 字形排列的光电开关作为循迹传感器，实现对任意曲线的循迹。软件上采用对轨迹进行分段取点、邻近点间逐次运动的方式对物体进行控制。关键词：悬挂运动，步进电机，SPCE061A一、方案论证与选择根据本题要求，系统的简单方框图如图1-1所示：图1-1 系统简单方框图各个模块的作用及实现方案比较如下：1. 单片机控制模块单片机控制模块在本系统中处于核心地位。其工作包括处理键盘输入、显示模块控制、响应传感器中断、控制电机运行等。对单片机控制模块的基本要求是具有较高的速度、资源配置满足要求。方案1：采用MCS-51 系列单片机。经典的MCS-51 单片机功能和速度有限；而高档的 MCS-51系衍生产品价格昂贵、冗余资源较多、使用范围较窄。方案2：采用凌阳公司推出的SPCE061A 单片机及其开发板-61板作为控制模块。SPCE061A的CPU 时钟为0.32MHz49.152MHz ，速度可以满足电机控制对实时性的要求，也可以满足浮点运算的要求；内置2K Words 的SRAM，为浮点运算提供了足够的数据存储器空间；具有7个触键唤醒中段和2个外部中断，可以满足本系统中键盘和传感器对外部中断的要求；SPCE061A可以通过在线调试器Probe和EZ_Probe实现在线程序下载和调试，极大地提高了开发效率。此外使用凌阳公司提供的音频函数库和SPCE061A 丰富的时基中断可以方便地实现功能扩展。鉴于SPCE061A的以上优点，采用方案2。2. 键盘模块键盘模块完成参数输入功能。在本系统中我们参考了iPod播放器和电脑显示器中常见的方向键和几个特殊功能键组合完成人机交互功能，而不采用单独的数字键。这样简化了软硬件设计、提升了人机交互体验。3. 显示模块完成参数和状态显示，要求有较大的显示容量、占用单片机事件较少。因为LED 数码管显示容量有限，且动态扫描需要占用大量单片机时间，无法做到实时显示，所以本设计中采用1602字符型LCM 。1602字符型LCM克服了 LED数码管的缺点，具有显示容量大、占用单片机口线少、节省单片机时间、功耗低等优点，完全符合本系统要求。4. 循线传感器模块循线传感器模块用于实现沿任意黑线运动。采用反射式红外光电开关来实现传感器模块的功能。为了适应不同形状的曲线，采用8支光电开关排列成“米 “字形置于黑线上方，如图 1-2所示。当光电开关采用此种排列方式时，无论曲线是上-下、左-右、左上- 右下、右上-左下走向，均可以有两支以上的光电开关检测到黑线，也可以预测到曲线的走向。当2、7检测到黑线时，说明物体沿竖直线前进；当4 、5检测到黑线时，说明物体沿横线前进；当3、7检测到黑线时，说明曲线将向右转；当1 、7检测到黑线时，说明曲线将向左转；。设物体正沿竖直直线前进，当断线时，则2检测不到黑线，7检测到黑线，此时只要控制物体继续前进，就可以越过断线继续前进；当到达曲线尽头，2检测不到黑线，7检测到黑线（与遇到断线时情况相同），此时控制物体继续前进，直到7也检测不到黑线，这时表明曲线已经走完，控制物体停止前进即可。图1-2 “米“字形排列的光电传感器5. 位置传感模块位置传感模块用于实现“显示画笔位置 “的功能。对于这个模块可以有硬件和软件两类解决方案。方案1：在物体上安装水平和垂直方向的两只激光笔，在板边缘每条坐标线旁边安装一光电传感器，物体坐标所在处的传感器接收到激光笔，即可确定物体位置。可见本方案共需要180个光电传感器，造成此方案几乎不可实现。方案2：采用软件的方法确定物体位置。单片机控制物体从某个已知的坐标位置出发，并且记录步进电机的每一次移动情况，就可以通过一定的算法计算出物体的位置。这种方案没有位置传感器，精度较低，但是系统简单。避免了硬件方案过于复杂的缺点。本设计使用方案2。6. 电机驱动模块电机驱动模块是本系统的执行机构，用于控制悬挂物体的运动。因为本系统中未设置位置传感器，系统对位置的定位完全靠软件来实现，这就要求电机的控制精度必须要高。方案1：采用普通小型直流电机。普通直流电机由于其自身结构的限制，控制精度很低，无法达到系统要求的指标，这里不予采用。方案2：采用专用步进电机驱动器及与其配套的步进电机。用这种方案的控制精度、效率和可靠性都很高。唯一的缺点是价格较高。本设计使用方案2。7. 电源模块电源模块为步进电机驱动器、循迹传感器等提供电源。对电源模块的基本要求是具有系统要求的电压输出和足够的容量，散热条件良好。本设计采用7812和7912构成12V输出并串联构成+24V输出给步进电机驱动器提供电源；采用7805构成+5V输出给传感器等电路供电； 61板由外接电池盒供电，以获得较高的稳定度。通过以上论证和选择，我们最终确定系统详细方框图如图1-3所示。图1-3 系统的详细方框图二、电路设计与实现1. 键盘模块电路原理图如图2-1。图2-1 键盘模块原理图键盘模块包括Key_Up、Key_Down、Key_Left、Key_Right 4个方向键和Key_Ack、Key_INT 2个特殊功能键。Key_Ack用于确认输入数据；Key_INT用于启动键盘扫描程序；Key_Up 、Key_Down用于调整数值；Key_Left用于状态的切换；Key_Right用于调整坐标点；Key_Sel用于选择需要调整的位。2. 显示模块显示模块的电路原理图如下：图2-2 显示模块原理图液晶显示模块选用HS162-4型LCM 。将8位数据线连接到SPCE061A的A 口高8 位；控制线RS、RW 、E 分别连接到IOB15、IOB14、IOB13；另外用IOB12通过一支三极管控制背光的开关；显示亮度由连接到3脚的可调电阻控制。3. 循线传感器模块循线传感器模块的原理图如下：图2-3 循线传感器模块原理图当8个反射式光电开关位于黑线之上，光电开关输出高电平；反之，输出低电平。将电平输出到比较器LM339 的正输入端； LM339的负输入端连接到可调电阻上用于设置比较器的阈值电压；比较结果输出到SPCE061A的A 口低8位。4. 电机驱动模块本系统中采用HB202M 型两相混合式步进电机细分驱动器，控制57BYG型两相混合式步进电机。该驱动器的外部接线功能描述如下表格所示：端子标记 功能 说明 CP+步进脉冲正输入端 光耦开通有效，最小脉宽2SCP-步进脉冲负输入端 CW+方向控制正输入端 光耦关断时为正转，开通时为反转 CW-方向控制负输入端 FREE+脱机控制正输入端 光耦导通时驱动器输出电流为0，电机无锁定转矩 FREE-脱机控制负输入端 AA相头输出 /AA相尾输出 BB相头输出 /BB相尾输出 +24V电源输入 额定电压DC24V/2A0VHB202驱动器上带有三个开关，用于选择不同的细分模式，本系统选用（1 2 3）101这种模式，每拍转过的角度为 360o/50/8 0.9o 。连线如下图所示：图2-4 电机驱动模块原理图5. 电源模块电源模块电路如下： 图2-5 电源模块原理图三、软件设计与实现本系统软件的主要任务是电机运动控制、循线传感器检测、模式与参数控制、语音提示等。1.电机运动控制电机运动控制是本系统的核心程序。本系统没有位置传感器，这对电机控制的精度提出了很高的要求。电机运动控制程序的基本思路是控制两个电机在两个相近点之间的运动来合成各种轨迹，即把要走的轨迹分割成一定数量的点，只要两点之间的距离合适，就可以通过电机在这些相邻点之间的运动合成各种轨迹。电机在两点之间的运动的步骤如下： 1 分别计算电机位于当前点与目标点时，左右拉线的长度。这就必须在电机开始运动之前，将起始点的位置输入到单片机中。计算拉线长度,L2=Lx2+Ly2+Lz2；其中L为定滑轮与物体之间拉线的长度；Lx 、Ly、Lz分别为定滑轮与物体之间的横向、纵向、垂直（与板面）距离。每走一个点需要计算一次距离，且为浮点开平方等运算，速度比较慢，故走两点之间的时间间隔会比较大，可能使线呈波浪形。但是由于凌阳单片机速度较快，对物体运动速度要求不高，仍然可以满足题目要求。 2 根据两个拉线的长度，得到左右电机转动的方向与步数。电机转动的步骤需要根据定滑轮半径、电机绕线轮半径来调整。 3 单片机输出所需的方向控制电平和步进脉冲。 对于设定的曲线，先建立其分割后各点的横坐标与纵坐标的一维数组，使电机依次走过相邻的两点。Motor()实现对电机两点之间的控制：实现物体各种路线运动的流程图： 2.循线传感器检测为了精确定位，采用了8个“ 米“字形排列传感器，连到A 口的低8位。根据8个传感器对黑线检测的不同情况控制电机的运动状况。本方案重点在于根据传感器得到的信息来推断下一个点于当前点的相对位置。由定位函数Orientation( )实现。循迹的主要困难在于轨迹曲线角度的多样性，我们安排了8个传感器以保证全方位的检测，但同时也使检测结果呈现多样性，软件设计时很难穷尽所有情况。我们采取了以下措施：首先判断方向明确的情况，比如当4，5两个传感器压黑线时，说明此时的曲线基本处在水平方向，因此，不管其他传感器是否压线，物体都将水平运动一段距离。类似的还有：当3、6压线时斜向上45度运动；1、8 压线时斜向下 45度运动；2 、7 沿线时有两种情况，向上或向下运动，具体情况可根据以前状态的总体趋势来判定，本软件中设置了标志位作为判断依据；所有传感器均检测不到黑线时，说明已经走到曲线尽头，电机停止。除了以上几种情况外，其他的一些特殊情况可在实验中测定，然后在软件中列成类似真值表的形式，用于判断具体运动趋势。判断电机运动趋势的函数为：Orientation（ ）；3.模式切换与参数调整及显示模式与参数控制实现系统在各种轨迹运行模式之间的切换及其相应的参数调整及显示。通过扫描按键的值，对不同的键值设置为相应的状态。4.语音提示语音函数库是凌阳公司为其系列产品提供的一组录放音及语音识别API函数，是凌阳系列MCU的特色之一。这些函数库使得在凌阳单片机中使用语音变成了一件及其容易的事情。本设计中实现了对设定模式、运行状态、坐标位置、运行时间的自动语音提示。语音提示功能是对本系统人机交互功能的有益补充，为本系统增色不少。四、系统调整与测试1. 测试方法及结果1）基本要求 2：控制物体作自行设定的运动 测试方法：设定为系统沿正弦曲线运动模式，正弦曲线峰值40cm，水平长度62cm。 测试次数 起点位置 关键点位置 终点 总计耗时 最高点 最低点 过零点 1（0，30） （15，51） （47.5，10） （31，30） （64.5，31） 26s2（0，70） （16，91.8） （43.5，50） （32.5，70） （62.5，71.2） 26s2）基本要求 3：控制物体作圆周运动 测试方法：设定好圆心（XO，YO ）位置，手动将物体放置在（ XO+25，YO）点，启动运行。 测试数据如下表： 测试次数 圆心坐标 起点位置 关键点坐标实测 终点坐标 总计耗时 最左点 最上点 最下点 1（50，50） （75，50） （24，50） （50，75.5） （50，24.6） （74.5，49.5） 37s2（40，50） （65，50） （13，50） （40，75） （40，25） （64.5，50） 37s3（35，65） （60，65） （7.5，65） （33，90） （34.39） （59.5，64.8） 36s3）基本要求 4：控制物体作从坐标原点到任意坐标点的运动 测试方法：手动将物体放置在原点处，通过单片机设定系统工作于本模式，并设定好终点坐标，启动运行。 测试数据如下表： 测试次数设定终点目标 实测终点目标 最大误差 耗时总计 1（70，40） （71，42） 2cm15s2（70，80） （70.2，80.5） 1cm14s3（20，80） （19，80） 2cm16s测试的结果表明本系统已具备了控制物体按直线运动的能力，并且误差在要求的范围以内（4cm），时间也在要求范围以内。4）发挥部分2：控制物体沿板上标出的任意曲线运动测试方法：在底板上按照题目要求用黑色电工胶带分别粘贴出若干条轨迹，如左下至右上单调上升的轨迹、先从左下开始上升然后下降的轨迹。设定物体从左下位置开始运动。测试表明，系统能以较快的速度完成循线运动的功能；在曲线间断区，物体运动速度不会变慢。但是测试中发现本系统不能完成从上到下的循迹，这可能是由于在向下转弯处的传感器状态与其它状态冲突或程序设计考虑不周等原因。2. 误差分析从测试结果可以看出，本系统已经完成了题目中的各项基本要求，其中按指定轨迹运动的精度较高，可控制在2cm左右以下，每一种轨迹的运动时间都远小于题中要求。分析系统中的误差，主要包括以下几方面：1） 绕线滑轮半径引起的误差。2） 电机绕线轮引起的误差。 五、结束语本设计以凌阳16位单片机SPCE061A作为悬挂运动控制系统的控制核心，采用创新的软硬件结构实现了对悬挂物体的预设轨迹运动、圆周运动、到指定点运动、循迹运动进行控制的功能，达到了题目的要求。由于时间限制，本设计还存在着一些值得改进的地方，如减小运动过程中的抖动、改进算法使系统能够对任意黑线的下降转折点进行循迹、补偿因为定滑轮和电机绕线轮造成的误差等。/app/html/2006829111829.shtml产品说明： 型号 供电电压 V 输出相电流A 类型 重量K g2M412 直流 12-40 0.2-1.2 两相双极微步型 0.132M420 直流 24-40 0.3-2.5 两相双极微步型 0.42M530 直流 24-48 1.2-3.5 两相双极微步型 0.72M860 直流 24-80 2.5-6.0 两相双极微步型 0.72H1080 交流 60-100 4.5-8.5 两相双极整半步型 1.652H1160 交流110V10% 2.5-6.5 两相双极整半步型 1.562M1160 交流110V10% 6.5 两相双极 微步型 22M1180 交流110V10% 8 两相双极 微步型 3.52M2280 交流220V10% 8 两相双极 微步型 3如何用PLC 发脉冲控制步进电机悬赏分：15 - 解决时间：2008-1-30 20:41 我用的是FX2N-48MT-001的, 我用它控制步进电机 ,我的驱动器要的是正脉冲,可是 PLC的输出(COM 端)只能接负极,请问各位大师要如何变在正脉冲.(我用三极管做了一个换相的也不行) 问题补充：我也是用的FX2N-48MT-001的PLC和白山的步进电机和驱动器呀, 我的驱动器(Q2HB44MA)上面只有一个步进脉冲信号(UP),是不是接正和接负都可以呀.请大侠指教一下. 谢谢!提问者： marktang158 - 一 级最佳答案晕死，我也用的plc控制步进电机，没碰到这问题步进电机控制器上面不是有正脉冲和负脉冲的接口吗？(15针的COM口)。根据需要接端子就是了，说明书都有的。不过我们用的是FX2N系列+白山的步进电机，你可以参考参考。补充回答：我们公司设备的plc部分是外包的，我也只是做机械部分和提供动作要求。我了解的一些给你说说。我查了白山驱动器(Q2HB44MA)的说明书，三菱的没找到( 不过我用的Q2HB110M+FX1S-20MT,接口原则应该差不多) 。（不知道怎么贴图，也没有电子档,电路图给不了你。）你可能搞错了，PLC上的COM口（不只一个）一般都是接N5V（直流控制电源的N级的( 负级)；如果通过人机界面控制步进电机：PLC上的COM 口接人机界面的N24V，PLC 上的+24 口接人机界面的P24V ；而步进电机的脉冲信号端口是接Y00* （*代表数字）信号输入端子的。下面是我公司设备的接口形式：步进电机驱动器接口及对应接口：(PU+) P5V(PU-)Y000(DR+)P5V(DR-)Y004(MF+)P5V(MF-)Y006