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哈尔滨工程大学本科生毕业论文 摘 要 康复机器人技术则是近年来迅速发展的一门新兴 机器人 技术，是机器人技术在医学领域的新应用；目前康复机器人已成为国际社会研究的热点之一。本课题主要研究的 基于姿态控制步态康复训练系统 的设计。 本文介绍了 下肢 康复机器人国内外发展现状和应用情况，进行了步态训练机器人的总体方案设计、结构设计，和总体控制方案设计等；对步态训练机器人进行三维建模，并对 重要 零件进行校核。本步态训练机器人共有 7 个自由度， 其中每一条机械腿上有 3 个关节（ 3 个自由度）模仿人体腿上的踝关节、膝关节、髋关节和一个用于减重的减重系统（包括 1 个自由 度）。此系统能 用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练，帮助病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，挺高效果 。 关键词 ：康复训练；机器人；步态 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 he is a is a in of on of in is a of so it a of of is on In of at a s on to a of of of a 3 to a a of be to of of 尔滨工程大学本科生毕业论文 目 录 第 1 章 绪论 . 错误 !未定义书签。 述 . 错误 !未定义书签。 复机器人的国内外研究现状 . 错误 !未定义书签。 课题主要研究内容 . 错误 !未定义书签。 第 2 章 总体方案设计与选择的论证 . 错误 !未定义书签。 态分析 . 错误 !未定义书签。 案的选择 . 错误 !未定义书签。 由度的设计 . 错误 !未定义书签。 本参数的选取 . 错误 !未定义书签。 动器的选择 . 错误 !未定义书签。 节结构的选择 . 错误 !未定义书签。 杆结构的选择 . 错误 !未定义书签。 部结构设计 . 错误 !未定义书签。 重机构 . 错误 !未定义书签。 体结构设计 . 错误 !未定义书签。 章总结 . 错误 !未定义书签。 第 3 章 机械结构的设计与计算及驱动元件选型 错误 !未定义书签。 体参数 . 错误 !未定义书签。 关节运动学分析 . 错误 !未定义书签。 关节的运动学分析 . 错误 !未定义书签。 关节的运动学分析 . 错误 !未定义书签。 关节的运动学分析 . 错误 !未定义书签。 节力矩分析 . 错误 !未定义书签。 体结构设计 . 错误 !未定义书签。 节结构的选择 . 错误 !未定义书签。 杆结构的选择 . 错误 !未定义书签。 部结构设计 . 错误 !未定义书签。 重机构 . 错误 !未定义书签。 体结构设计 . 错误 !未定义书签。 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 些零件的设计和校核 . 错误 !未定义书签。 承的选择及校核 . 错误 !未定义书签。 缸的选择 . 错误 !未定义书签。 杆的计算与校核 . 错误 !未定义书签。 轴的校 核 . 错误 !未定义书签。 头螺柱的校核 . 错误 !未定义书签。 感器的选取 . 错误 !未定义书签。 重系统分析及相关计算 . 错误 !未定义书签。 章小结 . 错误 !未定义书签。 第 4 章 供气与控制系统的设计 . 错误 !未定义书签。 气系统的设计 . 错误 !未定义书签。 气回路设计 . 错误 !未定义书签。 动元 件的选择 . 错误 !未定义书签。 复机器人的训练方式 . 错误 !未定义书签。 动自动控制方框图 . 错误 !未