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多智能体足球机器人系统设计.doc多智能体足球机器人系统设计.doc

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摘要5ABSTRACT错误未定义书签。第1章绪论611引言612多智能体的研究现状及其应用6121多智能体系统(MULTIAGENTSYSTEM,简写为MAS)6122多智能体系统的理想研究平台足球机器人813足球机器人简介8131足球机器人系统及其分类8132足球机器人的发展及现状1114ROBOCUP概述12141ROBOCUP比赛介绍12142ROBOCUP中的关键技术14143研究ROBOCUP的意义1515论文的主要工作16第2章足球机器人的总体结构1821引言1822足球机器人系统构成1823本实验平台硬件构成19231机器人小车子系统构成20232视觉子系统构成23233通讯子系统构成26234主计算机2724足球机器人管理系统28241策略库29242机器人管理器30243机器人函数库30244命令解释器30245路径规划器3025小结31第3章多智能体足球机器人系统的底层控制策略设计3231引言3232足球机器人的运动学、动力学分析3233球的运动学分析3434足球机器人的基本行为36341速控行为(VELOCITY)36342移动行为36343旋转行为ANGLE3735足球机器人的基本动作39351踢球(KICK)39352拦截BLOCK41353射门SHOOT44354守门GOALKEEP46355传球PASS4736小结50第4章多智能体足球机器人系统的高层控制策略设计5241引言5242控制策略的实现过程5243基于产生式规则的高层策略表示5544全场区域控制策略58441场地划分58442具体控制规则5945队形的确定63451队形的定义63452队形的确定6446角色分配及转换机制65461角色效用66462角色的分配与转换6747机器人的路径规划与避障70471中垂线法71472人工势场法72473虚力场法74474栅格法75475惯性预测法77476基于极限环的路径规划方法7748小结84第5章足球机器人的仿真系统8551引言8552仿真比赛环境8553仿真比赛运行机制87531SOCCERSERVER的结构87532监视器MONITOR9054仿真体系结构90541服务器接口91542场上状态91543决策9255仿真球队体系的建立94551客户程序的体系结构94552客户程序的数据结构97553球员基本战术动作100554仿真程
编号:201312012325208595    类型:共享资源    大小:7.68MB    格式:DOC    上传时间:2013-12-01
  
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