会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

机器人焊缝跟踪驱动系统设计.doc机器人焊缝跟踪驱动系统设计.doc -- 9 元

宽屏显示 收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

毕业设计(论文)报告I毕业设计(论文)任务书专业班级姓名一、课题名称机器人焊缝跟踪驱动系统设计二、主要技术指标用于机器人焊接过程中的焊缝跟踪1二维滑台滑动范围5005002最高移动速度1mm/s3最高移动速度50mm/s4开环定位精度0.02mm三、主要工作内容1)课题研究与发展趋势2)二维滑台机械系统设计3)维滑台的控制系统硬件设计4)KPCI882控制卡的功能说明与图纸四、主要参考文献1张建民.机电一体化系统设计M.北京北京理工大学出版社.19962林述温.机电装备设计M.北京机械工业出版社.20003徐锦康.机械设计M.北京高等教育出版社.20044叶伟昌.机械工程及自动化简明设计手册C.机械工业出版社.20015成大先.机械设计手册C.化学工业出版社.2002学生(签名)年月日指导教师(签名)年月日教研室主任(签名)年月日系主任(签名)年月日毕业设计(论文)开题报告设计(论文)题目机器人焊缝跟踪驱动系统设计一,选题的背景和意义计算机技术和微电子技术的快速发展,推动了传统产业的迅速发展,在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术推动着工业运动控制技术不断进步,出现了一种PC技术的运动控制,为开发和制造工业自动化设备提供了高效率的手段。这也必将促使我国的机电一体化技术水平不断提高,使我们的生活更美好。二,课题研究的主要内容机器人焊缝自动化过程中,运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心,所以研究运动控制卡是主要的一方面。大多用于控制步进电机或伺服电机,所以研究运动控制卡是主要的一方面。一般地,运动控制卡与PC机构成主从式控制结构PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作(例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等)控制卡完成运动控制的所有细节(包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等)。运动控制卡都配有开放的函数库供用户在Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统,要完成自动化过程,就要需要从以上的点一步一个脚印探索。三,主要研究(设计)方法论述1、要求将所学知识应用于实际,设计合理、实用2、驱动系统机械及电气系统总体设计,选择合适的零部件、元器件3、设计驱动系统机械总装配图电气系统电路图4、汇编语言控制程序的设计5、编制设计说明书。四、设计(论文)进度安排时间(迄止日期)工作内容2009.8.1~2009.8.3查阅相关图书资料,并做好有关记录。同时在网上搜寻相关信息,下载有用的资料。2009.8.4~2009.8.5写好开题报告,准备论文材料2009.8.6~2009.8.10上网和结合自己所学的知识整理二维滑台机械系统设计2009.8.11~2009.8.16用电脑软件CAD等做好维滑台的控制系统硬件设计2009.8.16~2009.8.17完成毕业设计所有项目,做好所需要的必需图纸和说明2009.8.18~2009.8.19提交初步完成的毕业设计,在指导老师的帮助下进行修改,进一步完善初稿2009.8.20~2009.8.21仔细阅读毕业设计,查找基本错误2009.8.22~2009.8.30翔实相关论点、论据,积极准备毕业设计的答辩。五、指导教师意见指导教师签名年月日六、系部意见系主任签名年月日机器人焊缝跟踪驱动系统设计摘要计算机技术和微电子技术的快速发展,推动了传统产业的迅速发展,在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术推动着工业运动控制技术不断进步,出现了一种先进的运动控制技术,为开发和制造工业自动化设备提供了高效率的手段。这也必将促使我国的机电一体化技术水平不断提高。运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心,大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地,运动控制卡与PC机构成焊缝跟踪驱动系统设计PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作(例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等)控制卡完成运动控制的所有细节(包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等)。运动控制卡都配有开放的函数库供用户在Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。关键词二维滑台KPCI884运动卡控制步进电机SeamtrackingrobotdrivensystemdesignAbstractComputertechnologyandtherapiddevelopmentofmicroelectronictechnology,promotedtherapiddevelopmentoftraditionalindustriesintheindustrialautomationofmachinerytherehavebeensomemovementdrivenbynewtechnologiestocontrolindustrialmotioncontroltechnologycontinuestoprogress,therehasbeenanadvancedmotioncontroltechnology,inordertodevelopmentandmanufacturingofindustrialautomationequipmenttoprovideahighlyefficientmeans.ThiswillalsofacilitatetheintegrationofChinasElectricalandconstantlyimprovetheMotioncontrolcardusedtocontrolprofessionalsportsorhighspeedDSPchipasthecoremotioncontrol,mostofthemusedtocontrolsteppermotororservomotor.Ingeneral,themotioncontrolcardwiththePCbodyintomasterslavecontrolstructurePCmachineinterface,humancomputerinteractionisresponsibleformanagementandcontrolsystems,suchasrealtimemonitoringoftheworksuchaskeyboardandmouseofthemanagement,systemstatusshowsthattrajectoryplanning,controlcommandssent,externalsignalmonitoring,etc.ControlMotionControlCardtocompleteallthedetailsincludingpulseanddirectionoutputsignals,automatictakeoffandlandingspeedofprocessing,suchastheoriginandthelimitofdetectionofsignals,etc..MotioncontrolcardisequippedwithanopenlibraryforusersinDOSorWindowssystemplatformdevelopedunderthestructureofthecontrolsystemrequirements.KeywordstwodimensionalmovementKPCI884SlidesteppermotorcontrolcardNahtfurungrobotsystemdesignZusammenfassungComputerTechnologieundderrasantenEntwicklungderMikroelektronikTechnologie,fördertedierascheEntwicklungdertraditionellenIndustrieninderindustriellenAutomationvonMaschinengabeseinigeBewegungdurchneueTechnologienzurKontrolleindustriellerMotionControlTechnologieweitervoran,eswurdeeinefortgeschritteneMotionControlTechnologie,umEntwicklungundFertigungvonIndustrieAutomatisierung,umeinhocheffizientesMittel.DadurchwirdauchdieIntegrationvonChinaüberdieelektrischeunddieständigeVerbesserungdertechnischenNiveau.MotionControlKarteverwendet,umprofessionelleSportundHighSpeedDSPChip,wiedieKernMotionControl,diemeistenvonihnenzurSteuerungSchrittmotoroderServomotor.ImAllgemeinenistdieMotionControlKartemitdemPCKörperinMasterSlaveStrukturPCMaschineSchnittstelle,MenschComputerInteraktionistzuständigfürdieVerwaltungsundKontrollsysteme,wiedieEchtzeitÜberwachungderArbeitenz.B.TastaturundMausdesManagement,SystemStatuszeigt,dassdieFlugbahnPlanungs,KontrollBefehlegesendetwerden,externesSignal,etc.derMotionControlKarte,umalleEinzelheiteneinschließlichderPulsundRichtungAusgangSignale,automatischeStartundLandegebührenGeschwindigkeitderVerarbeitung,wiedieHerkunftunddieBegrenzungderErkennungvonSignalen,etc..MotionControlKarteistmiteineroffenenBibliothekfürdieBenutzerinderDOSoderWindowsSystemPlattformimRahmenderStrukturderSteuerungAnforderungen.SchlüsselwörterzweidimensionaleBewegungKPCI884FolieStepperMotorControlKarte目录引言.....................................................................11课题研究与发展趋势.....................................................21.1课题背景...........................................................31.2课题相关研究及发展趋势............................................42二维滑台机械系统设计.................................................52.1设计要求...........................................................62.2机械传动部分计算与选型.............................................72.3滚动导轨的选型及计算...............................................122.4步进电机的验算.....................................................133维滑台的控制系统硬件设计...........................................153.1步进电机的控制方案比较..............................................153.2控制系统电路图设计.................................................164KPCI882控制卡的功能说明...........................................224.1KPCI882软硬件功能简介.............................................224.2连续脉冲驱动.......................................................234.3恒速驱动............................................................244.4线性加减速驱动及参数设定示例......................................254.5脉冲宽度和速度的精度...............................................264.6直线插补............................................................274.7脉冲输出类型.......................................................275CAD图纸制作.........................................................286结束语................................................................29致谢.....................................................................30参考文献................................................................31毕业设计(论文)报告1机器人焊缝跟踪驱动系统设计引言计算机技术和微电子技术的快速发展,推动了传统产业的迅速发展,在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术推动着工业运动控制技术不断进步,出现了一种先进的运动控制技术,为开发和制造工业自动化设备提供了高效率的手段。这也必将促使我国的机电一体化技术水平不断提高。1课题研究与发展趋势信息时代的高新技术推动了传统产业的迅速发展,在机械工业自动化中出现了一些运动控制新技术。本文主要分析和综述了运动控制卡的基本原理、特点和应用现状。运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心,大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地,运动控制卡与PC机构成机器人焊缝跟踪驱动PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作(例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等)控制卡完成运动控制的所有细节(包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等)。运动控制卡都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。因而这种结构开放的运动控制卡能够广泛地应用于制造业中设备自动化的各个领域。1.1课题相关研究我国的数控装备业经过几十年的发展,虽然取得了很大的成就,但在些关键技术上还受制于国外,尤其在高性能高性价比、高速、高效等的运动控制系统方面。由于不能生产高性能的运动控制系统,因此无法集成复杂运动的整机。此外,随着网络技术的迅猛发展,英特网正把全世界的计算机系统、通信系统逐渐集成起来,这样,如何顺利解决本地简单,异地复杂的问题,也成为未来数控装备技术的关键。目前,使运动控制技术与网络技术有机结合,即基于英特网的运动控制技术研究,在国内外尚处于起步阶段。1.2运动控制器的现状与发展趋势运动控制技术是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。运动控能够快速发展有两大原因其一是得益于计算机、高速数字处理器DSP、自动控制、网络技术的发展其二是有庞大的市场需求。2二维滑台机械系统设计2.1设计要求2.1.1二维工作滑台总体方案设计要求总体方案设计应考虑机械系统运行方式,伺服系统的类型,计算机的选择,以及传动方式和执行机构的选择等1整个二维工作滑台系统应具有定位,纵向和横向的直线插补,圆弧插补功能还应要求有急停等功能,因此,整个机械系统选连续控制系统。2在保证一定加工精度的前提下,应简化机构,降低成本。因此,进给伺服系统采用步进电机开环控制系统。3工作台纵向和横向运动是两套独立的传动链,它们由步进电机、联轴器、丝杠螺母副组成。4为了保证伺服系统的传动精度和平稳性,选用摩擦小、传动效率高的滚珠丝杠螺母副,并应有预紧机构,以提高传动刚度和消除间隙。5采用矩形滚动直线导轨,以减少导轨的摩擦力。机械系统总体方案如图21所示。2.1.2设计任务机械结构布局图,A0图纸一张。要求重要剖面表达完整,向视表达完整,视图适合标准。2.1.3设计参数的确定(1)二维滑台滑动范围mm500500(2)工作台重量NW2501(3)机器人及其他部件重量NW2000max2(4)最低移动速度smm/1(5)最高移动速度smm/50(6)设起动加速时间为s5.0(7)开环定位精度0.02mm。2.2机械传动部分计算与选型二维工作滑台控制系统机械部分的计算与选型内容包括确定脉冲当量,计算载荷力,滚珠丝杠螺母副的设计、计算与选型,步进电机的计算与校核等。2.2.1确定脉冲当量脉冲当量,是指一个脉冲所产生的进给轴移动量,用p表示。应根据工作台进给系统所要求的定位精度来选定脉冲当量。考虑到机械传动系统的误差,脉冲当量值必须小于定位精度值。因此,根据所给定的要求,可确定脉冲当量为脉冲/01.0mmp。2.2.2滚珠丝杠副的特点滚珠丝杠副是由丝杠、螺母、滚珠等零件组成的机械元件,其作用是将旋转运动转变为直线运动或将直线运动转变为旋转运动。它是在丝杠和螺母滚道之间放入适量的滚珠,使螺纹间产生滚动摩擦,滚珠丝杠副因优良的摩擦特性使其广泛的运用于各种工业设备、精密仪器。与滑动螺旋传动或其他直线运动副相比,滚珠螺旋传动有下列特点(1)传动效率高在滚珠丝杠副中,自由滚动的滚珠将力与运动在丝杠与螺母之间传递。因而以极小的滚动摩擦代替了传统丝杠的滑动摩擦,使滚珠丝杠腹地传动效率达到90以上,整个传动副的驱动力矩减少至滑动丝杠的1/3左右,发热率也因此大副降低。(2)定位精度高滚珠丝杠副发热率低,温升小以及在加工过程中对丝杠采取预拉伸并预紧消除轴向间隙等措施,使丝杠副具有高的定位精度和重复
编号:201312012347108882    大小:916.19KB    格式:DOC    上传时间:2013-12-01
  【编辑】
9
关 键 词:
专业文献 学术论文 精品文档 机器人焊
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:12次
21ask上传于2013-12-01

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

专业文献   学术论文   精品文档   机器人焊  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5