机械手模型设计及制作开题报告.doc

无锡太湖学院毕业设计（论文）开题报告题目：机械手模型设计及制作信机系机械工程及自动化专业学号：0923130学生姓名：陆超指导教师：许文（职称：副教授）（职称：）2012年11月12日课题来源题目来源于产品教学制作。在工业上，机器人是用作运输或操作从前属于属于人工作业的一种设备，越来越多的事务也可以在机器人的协助下完成。科学依据国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势:(1)机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。(2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。(3)机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。研究内容收集相关设备资料，进行一种四自由度机械手模型的设计制作；它包括总体结构、机械传动系统和伺服控制系统。该模型具有结构简单、控制灵活、调整方便、性能稳定等特点；完成机械手模型设计，绘制产品装配图，建议用A0标准图幅；完成非标准零件设计图纸。建议用A3标准图幅；设计说明书一份；翻译8000以上外文印刷字符或译出4000汉字以上的有关技术资料或专业文献。拟采取的研究方法、技术路线、实验方案及可行性分析（1）实验方案充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件；明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求；尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。（2）研究方法在一定条件下，分析一个能快速、准确地拾放和搬运物件。在同等环境下，对同一个物体做同样的操作，在不同的传动控制下，分析不同传动系统的特点研究计划及预期成果研究计划：2012年11月7日-2012年11月27日：按照任务书要求查阅论文相关参考资料，填写毕业设计开题报告书。2012年11月27日-2013年3月5日：填写毕业实习报告。2013年3月8日-2013年3月14日：按照要求修改毕业设计开题报告。2013年3月15日-2013年3月21日：学习并翻译一篇与毕业设计相关的英文材料。2013年3月22日-2013年4月11日：机械手模型设计。2013年4月12日-2013年4月25日：绘制机械手模型设计图纸。2013年4月26日-2013年5月25日：毕业论文撰写和修改工作。预期成果：科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域，这就对我们的教育培训部门提出了新的要求。因此，为了适应社会发展的形势，在现有技术基础上设计一台教学型机械手有着深远的科教意义。特色或创新之处选取的气动机械手成本低廉，性能优越，结构简单，便于操作。采用固定某些参量、改变某些参量来研究问题的方法，思路清晰，简洁明了，行之有效。已具备的条件和尚需解决的问题设计