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并联六自由度微动机器人机构设计说明书.doc并联六自由度微动机器人机构设计说明书.doc

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I摘要为了提高生产效率和焊接质量,满足特定的工作要求,本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时,拟定了手腕的传动路径,选用直流电动机,合理布置了电机、轴和齿轮,设计了齿轮和轴的结构,并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构,实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件,降低了设计和制造成本。关键词:自由度;焊接;手腕IIAbstractInordertoimprovetheproductionefficiencyandweldingquality,tomeetthespecificrequirementsofthework,thedesignofthisthesisisusedforthewristofweldingarticulatedrobotandtheendoftheactuator.Accordingtotherequirementsoftherobots’work,wemakeoveralldesignoftherobot.Whendeterminingtheshapeoftherobot,drawingupthetransmissionpathofthewrist,selectingofDCmotor,arrangingthemotor,theshaftandthegearreasonable,andcheckingthestrength.Thetransmissionapplytoflexibleshafting,bellowscouplingandplanetarygearmechanism,achievingtoputthewrist,turnthewristandraisethewristtomentiontherequirementsofthesixdegreesoffreedom.Thedesignsmainlyusestandardpartsandcommonparts,reducingthecostsofdesignandmanufacturing.Keywords:degreeoffreedom;welding;wristIII目录摘要......................................
编号:201312101118041574    类型:共享资源    大小:1.11MB    格式:DOC    上传时间:2013-12-10
  
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