![四自由度棒料搬运机械手设计说明书[带图纸].doc_第1页](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d59/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d591.gif)
![四自由度棒料搬运机械手设计说明书[带图纸].doc_第2页](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d59/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d592.gif)
![四自由度棒料搬运机械手设计说明书[带图纸].doc_第3页](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d59/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d593.gif)
![四自由度棒料搬运机械手设计说明书[带图纸].doc_第4页](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d59/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d594.gif)
![四自由度棒料搬运机械手设计说明书[带图纸].doc_第5页](http://file.renrendoc.com/FileRoot1/2013-12/10/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d59/052612e6-55f3-422f-904c-07ac889d8d595.gif)
已阅读5页,还剩32页未读, 继续免费阅读
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
本科生毕业设计四自由度棒料搬运机械手设计Thedesignofrobotwithfourfreedomsinmechanismtransporting学生姓名所在专业机械设计制造及其自动化所在班级机制1026申请学位工学学士指导教师职称副教授副指导教师职称答辩时间2006年6月10日目录目录设计总说明.IVINTRODUCTION.V第一章绪论.11.1工业机器人的概述与发展.11.2本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能.21.3本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义.22机械手的总体设计.32.1设计要求.32.2机器手的组成.32.3总体方案拟定.42.4机器人的工作空间.42.5机械手驱动系统设计.52.5.1机械手驱动器.52.5.2机械手传动机构.53机械手的传动设计.73.1滚珠丝杠的选择.73.2谐波齿轮减速器参数的确定.84机械手的各电动机的选择.124.1机械手手臂升降步进电机的选择.124.2机械手底座回转驱动电动机的选择.155机械手各气动件的设计计算.185.1气爪夹紧力的计算与气爪的选择.185.1.1气爪夹紧力要求.185.1.2缸径的确定.195.1.3行程的确定.205.1.4气缸的运动速度.205.1.4摆动气缸的选择.215.2手臂伸缩气缸的选择.236机器人控制系统设计.266.1机械手控制器的选择.266.2机器手控制系统的特点及对控制功能的基本要求.266.3控制系统的总体设计.27目录7手臂验算与机械手参数.297.1手臂平衡的验算.297.2机械手参数.30设计总结.31鸣谢.31参考文献.32ABSTRACT设计总说明在社会不断发展的今天,机器人在工业现场中的应用也越来越广泛,用机器的力量代替人力,而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。近十几年来,机器人的开发不仅越来越优化,而且涵盖了许多领域,应用的范畴十分广阔。在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益,减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下,工人难以用手工工作,可用本机械手代替人力劳动。本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手,其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。本设计中的四自由度棒料搬运机械手,主要是针对质量少于2KG的圆形棒料的搬运。通过气爪手指的不同选择可满足直径小于60mm的棒料的搬运。在控制器的作用下,机械手执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作.关键词:四自由度;机械手;搬运;工业机器人ABSTRACTINTRODUCTIONTodaythatdevelopcontinuouslyinthesociety,TherobotaremoreandmoreUsingatindustrysceneapplication.Replacesthemanpowerwiththemachinestrength,Itsthehistoricaldevelopmenttendencythatliberatesthehumanityfromthearduousphysicallabor.Intherecentseveralyears,therobotdevelopmentnotonlymoreandmoreoptimizes,butalsomoreoverhascoveredmanydomains.Industrially,automaticcontrolsystemsarefoundinnumerousapplications,suchasautomationmachinetoolcontrol,computersystemsandrobotics.Industrialrobotsarerelativelynewelectromechanicaldevicesthatarebeginningtochangetheappearanceofmodernindustry.Thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,productquality,economicefficiencyandreducestheworkerlaborintensity.Somejobworkingatextremelybadenvironment,thatpeoplecantworkinhand,sotherobotscanreplaceworkertodoit.Thisschemeintroducedacylindricalrobotforfourdegreeoffreedom.ItiscomposedoftwolinearaxesandtworotaryaxiscurrentThispapermainlyuseatthetransportingofcirculargoodmaterialthatqualityisshortto2KG.ThedifferentfingernailfingerwasChoicefortransportingthegoodmaterialthatdiameterissmallerthan60mm.Undercontrollerfunctiontherobotmovethecomponentsfromoneassemblylinetootherassem
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 国有企业廉政建设实施纲要
- 音乐说课课件设计
- 水肌酸产品项目质量管理方案(范文模板)
- 电网侧独立储能示范项目社会稳定风险评估报告(参考)
- 城镇污水管网建设项目数字化方案(范文模板)
- xx片区城乡供水一体化项目经济效益和社会效益分析报告(参考模板)
- 2025年电能表标准校验装置项目发展计划
- 电网侧独立储能示范项目建议书(参考范文)
- 2025年PE电缆专用料项目合作计划书
- 2025年高档生物显微镜合作协议书
- 2025-2030中国交流伺服控制器行业应用动态及投资前景分析报告
- 纱线质量检测仪器与设备考核试卷
- 2025至2030中国柴油内燃机行业发展趋势分析与未来投资战略咨询研究报告
- 安全生产天数管理制度
- 广东省广州市南沙区2025年八年级下学期期末数学试题及参考答案
- 2025年广西公需科目答案03
- 2025年中级会计实务考试真题试题及答案
- 2025届成都青羊区四校联考数学八下期末考试试题含解析
- 复式公寓分割协议书
- 海上风电运维船安全
- 生产经营单位事故隐患内部报告奖励机制实践与案例
评论
0/150
提交评论