机器人电气故障诊断和处理讲解孙祥程课件

,课题：机器人电气故障诊断和处理,制作者：孙祥程,工业机器人应用与维护培训课程,故障主体的分类,电控柜故障,主电路，控制电路，驱动故障,示教器故障,网络通讯，接线端子，基本设置，按钮,系统性故障,整机系统的故障,机器人本体电气故障,机器人本体内的所有线束，航空插头，电机,LOGO,检查故障原因的方法,机器人动作、运转发生某种异常时，为了迅速排除故障，首先要明确掌握现象，并判断是什么原因出现问题而导致的异常。 常用的故障检查方法：在生产实际中，常用的故障检查方法有直接观察法、通电检查法、断电检查法、电压检查法、电阻检查法、短接检查法、迫使闭合法、逐步逼近法、比较法和元件替代法等。,What?,电控柜的故障分析和处理,LOGO,一、主电路故障,常见故障： 1.打上电源开关，电柜内没有任何动静？ 2.开关电源指示灯亮着，打上电源开关时，电柜内灯光风扇驱动都没反应？,故障分析：如果打上电源开关电柜内任何反应都没有，说明220v供电出现问题，这种情况我们首先用万用表测量三相220V进线的线路，如果220V供电正常，那再检查开关电源是否正常，如果380V供电正常，测量220V供电的进线没有220V，故障的原因时变压器变压不正常，或者变压器损坏了。 （为了安全，带电时不能直接用万用表去测变压器）,LOGO,1.打上电源开关，电柜内没有任何动静？,故障分析：开关电源指示等亮着，说明220供电是正常的，但是接触器没有吸合，接触器的接通是控制驱动、光管、风扇，接触器的控制时24V电源供电，因此我们可以测量开关电源是否有直流24V的电压，如果没有24V的电压说明24V供电有故障，要所有要检查开关电源是否正常，或者24V的供电线路有没有短路的情况。,LOGO,2.开关电源指示灯亮着，打上电源开关时，电柜内灯光风扇驱动都没反应？,What?,LOGO,二、控制电路故障,常见故障： 1.按使能开关没反应？ 2.按使能了，抱闸有些打不开的？,1.按使能开关没反应？,Click to add Text Click to add Text Click to add Text,Click to add Text Click to add Text Click to add Text,Click to add Text Click to add Text Click to add Text,按上使能按钮，六个继电器不亮或者线圈不吸合，首先检查IO模块上的Y输出指示灯有没有亮，如果IO输出指示灯亮，排除IO模块的故障，然后再检查继电器的供电线路是否有短路或者断路,按上使能按钮了，发现控制抱闸的继电器有些是不亮的，但IO信号灯那里是亮着的，继电器时好的，但是继电器线圈没有24V的电压，发现这种情况，首先检查IO到驱动抱闸口的线路，可以把驱动抱闸口的插头拆开，看一下里面有没有断线的情况。如果线路没有问题，那基本确定驱动的抱闸口有异常。,2.按使能了，抱闸有些打不开的？,What?,LOGO,三、驱动器故障,驱动故障按照报警代码进行分析和处理，因为故障的代码比较多，只列举常见的故障代码讲解，纤细的请看电气操作维护手册,机器人本体电气故障,一、线束连接故障：出现断线，线束磨破，航空插头插针变形，端子压线头断开。 二、私服电机故障：插接头接触不良，端子头断线，编码器异常，电机异响。 （大部分出现的故障驱动器都会报警相应的代码，具体代码具体分析）,机器人本体电气故障主要的故障时线束和电机的故障，一般在机器人高速大幅度的情况下出现的概率比较大，出现这种故障可能是因为在线束装配的过程中没有装到位，在高速大幅度运行时，线束出现拉扯松动导致线束跟机械本体摩擦，所有线束会出现断线或者磨破线的故障。电机故障主要是异响和抱闸故障，异响可能是电机缺相或者错相，电机抱闸打不开，可能是线束或者供电出现问题。,故障原因分析,示教器的常见故障一般有水晶头接触不良，急停按钮失效，网络设置，接线端子松动等等。示教器的水晶头比较容易松动，分别有两个接头，一个在IPC、另一个在示教器里面，在拉扯的过程中容易出现接触不良。急停按钮是跟电柜上的急停按钮是串联的。网络设置要注意IP地址是否正确，注意DNS和网关地址是留空的，否则会出现网络连接失败的情况。接线端子在插拔的过程中容易断线，要注意力度。,示教器电气故障,由IPC、驱动器、IO模块连成的整个通讯网络在运行时出现故障，比如IPC死机，驱动器不受控制，IO模块通讯不正常，出现这种异常情况我们一般会断电重启即可消除故障，但是有些