液压机械手的设计论文[带图纸].doc液压机械手的设计论文[带图纸].doc

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编号无锡太湖学院毕业设计(论文)题目液压机械手的设计信机系机械工程及自动化专业学号学生姓名指导教师(职称副教授)2013年5月25日无锡太湖学院本科毕业设计(论文)诚信承诺书本人郑重声明所呈交的毕业设计(论文)液压机械手的设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果,其内容除了在毕业设计(论文)中特别加以标注引用,表示致谢的内容外,本毕业设计(论文)不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。班级机械93学号0923133作者姓名2013年5月25日II摘要液压机械手是模仿人的手部动作,按照给定的程序、轨迹通过液压系统实现抓取和搬运操作的自动装置。本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要装配图、液压系统图、。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环,当按下连续停止按钮后,机械手在完成一个动作循环后停止运动。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。可以改善劳动条件,避免人身事故。可以减少人力,并便于有节奏的生产。关键词机械手;液压;控制回路IIIABSTRACTHYDRAULICROBOTMIMICISTHEHANDMOVEMENTSWHICHINACCORDANCEWITHAGIVENPROGRAM,THEPATHTHROUGHTHEHYDRAULICSYSTEMTOACHIEVEAUTOMATICDEVICETOCAPTUREANDHANDLINGOPERATIONSTHEDESIGNOFHYDRAULICDRIVEMANIPULATORMOVEMENTSUNDERTHEPROVISIONSOFTHEORDER,USETHEBASICTHEORY,BASICKNOWLEDGEANDRELATEDMECHANICALDESIGNEXPERTISECOMPREHENSIVELYTOCOMPLETETHEDESIGN,ANDDRAWINGTHENECESSARYASSEMBLY,HYDRAULICSYSTEMMAP,PLCCONTROLSYSTEMDIAGRAMMANIPULATORMECHANICALSTRUCTUREUSINGTANKS,SCREW,GUIDETUBESANDOTHERMECHANICALDEVICECOMPONENT;INTHEHYDRAULICDRIVEBODIES,MANIPULATORARMSTRETCHINGUSINGTELESCOPICTANK,ROTATINGCOLUMNOFTANKSUSEDRACK,MANIPULATORMOVEMENTSUSINGTANKMOVEMENTS,THECOLUMNTAKESTHEHORIZONTALMOVEMENTOFTANKS;THROUGHTHECONTROLOFTHESOLENOIDVALVETOCONTROLTHESWITCHMANIPULATORCORRESPONDINGMOVESCYCLE,AFTERPRESSTHEROWSTOPBUTTON,THEMANIPULATORCOMPLETEACYCLEOFACTIONTOSTOPAFTERTHEHOLECAMPAIGNTHEDESIGNOFTHEPROPOSEDDEVELOPMENTOFTHEINFORMATIONONTHEMANIPULATORCANGRASPUPINSPACEOBJECTS,FLEXIBLEANDVARIEDMOVEMENTS,CANREPLACETHEARTIFICIALHEATANDDANGEROUSOPERATIONCONDUCTEDOPERATIONS,ANDCANGRASPTHELARGERWORKPIECESCANIMPROVEWORKINGCONDITIONS,AVOIDPERSONALACCIDENTCANREDUCEMANPOWER,ANDTOFACILITATETHETHEREAREPACEDTHEPRODUCTIONOFKEYWORDSMANIPULATOR;HYDRAULIC;CONTROLLOOPV目录摘要IIABSTRACTIII目录V1绪论111机械手的基本概念的研究内容和意义1111机械手的基本概念1112机械手的研究意义112机械手的发展现状及应用1121世界机器人发展状况1122我国工业机器人的发展213本课题达到的要求22液压机械手主要结构的机械设计421臂力的确定422确定工作范围423确定运动速度424手臂的配置形式425位置检测装置的选择526驱动与控制方式的选择527本章小结53手部结构631概述632设计时应考虑的几个问题633驱动力的计算734两支点回转式钳爪的定位误差的分析835本章小结84腕部的结构941概述942腕部的结构形式943手腕驱动力矩的计算944本章小结115臂部的结构1251臂部概述1252手臂直线运动机构12521手臂伸缩运动12522导向装置13523手臂的升降运动1453手臂回转运动15
编号:201312101256272300    类型:共享资源    大小:611.55KB    格式:DOC    上传时间:2013-12-10
  
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