移动机器人结构设计论文[带图纸].doc移动机器人结构设计论文[带图纸].doc

收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

编号无锡太湖学院毕业设计(论文)题目移动机器人结构设计信机系机械工程及自动化专业学号学生姓名指导教师(职称副教授)(职称)2013年5月25日无锡太湖学院本科毕业设计(论文)诚信承诺书本人郑重声明所呈交的毕业设计(论文)移动机器人结构设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果,其内容除了在毕业设计(论文)中特别加以标注引用,表示致谢的内容外,本毕业设计(论文)不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。班级机械93学号0923122作者姓名2013年5月25日II摘要移动机器人是一种由传感器、自主控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能,在代替人从事危险、恶劣如辐射、有毒等环境下作业和人所不及的如宇宙空间、水下作业环境方面,比一般机器人有更大的机动性,灵活性。随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用,机器人技术由室内走向室外,由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节,能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。本文对各种移动机器人进行了比较,从而确定了四轮式机器人总体结构与参数的研究设计。对四轮式移动机器人的运动学进行了探讨,建立了运动学模型。在建立运动学模型的基础上对机器人的基本运动方式进行了分析,并推到计算出其动力学模型。本文了解了基于多传感器的移动机器人的自主控制问题。分析了直流伺服电机的动态特性,为后续的研究提供可靠的参考和依据。关键词轮式移动机器人;运动学与动力学;自主控制问题IIIABSTRACTMOBILEROBOTISAKINDOFCONTROLLEDBYSENSORS,AUTONOMOUSROBOTSYSTEMCOMPOSEDOFMOBILECARRIERMOBILEROBOTHASTHEMOBILEFUNCTION,INSTEADOFPEOPLEENGAGEDINDANGEROUSANDBADENVIRONMENTSUCHASRADIATION,TOXICHOMEWORKANDHAVELESSSUCHASSPACEANDUNDERWATERINTHEWORKINGENVIRONMENT,HAVEGREATERFLEXIBILITYTHANORDINARYROBOT,FLEXIBILITYASROBOTSTECHNOLOGYINALIENEXPLORATION,FIELDINVESTIGATION,MILITARY,SECURITYANDOTHERNEWFIELDSAREWIDELYUSED,THEROBOTTECHNOLOGYBYINDOORTOOUTDOOR,FROMFIXED,ARTIFICIALENVIRONMENTTOMOVE,NOTARTIFICIALENVIRONMENTSTHISTOPICISABASICLINKOFROBOTDESIGN,BEABLETOFOLLOWUPONTHEROBOTPLATFORMFORTHESTUDYPROVIDEAVALUABLEREFERENCEANDUSEFULIDEASINTHISPAPER,ALLKINDSOFMOBILEROBOTSWERECOMPAREDTODETERMINETHEFOURWHEELROBOTSTRUCTUREANDPARAMETERSOFTHESTUDYDESIGNASAWHOLEOFFOURWHEELEDMOBILEROBOTKINEMATICSAREDISCUSSEDINTHISPAPER,THEKINEMATICSMODELISESTABLISHEDINKINEMATICSMODELISESTABLISHEDONTHEBASISOFTHEBASICMOVEMENTOFROBOTISANALYZED,ANDITSDYNAMICMODELTOCALCULATEINTHISPAPER,THECONTROLPROBLEMFORMOBILEROBOTBASEDONMULTISENSORAFTERTHECOMPLETIONOFTHEDESIGNANALYSISOFTHEDYNAMICCHARACTERISTICSANDTHEFEASIBILITYOFOMNIDIRECTIONALMOBILEMECHANISM,PROVIDERELIABLEREFERENCEANDBASISFORFOLLOWUPSTUDIESKEYWORDSWHEELEDMOBILEROBOTS;KINEMATICSANDDYNAMICS;AUTONOMOUSCONTROLV目录摘要IIABSTRACTIII目录V1绪论111本课题的研究内容和意义112国内外的发展概况1121国内外发展概况1122移动机器人的主要组成213本课题应达到的要求22移动机器人行走机构的总体结构和参数321机器人运动方式的选择322轮式机器人移动能力分析523轮式机器人驱动轮的组成624轮式机器人转向轮的组成725电机的选择826直流伺服电机的数学模型及动态参数的确定927减速机构的设计(蜗轮蜗杆减速机构)12271电机参数的确定12272计算传动装置的运动和动力参数13273蜗轮蜗杆设计计算14274蜗轮轴的设计16275初选滚动轴承16276蜗杆轴的结构设计1828机器人的电源供应1929车轮及轮毂193移动机器人的运动学模型2131机器人的运动学分析2132两种运动规划方法分析2333仿真实验2334结论244机器人四轮转向系统的动力学模型2541轮子2542平台体2543小结265自主运动控制2751控制系统的选用2752可行性分析286结论与展望29
编号:201312101308582394    类型:共享资源    大小:3.69MB    格式:DOC    上传时间:2013-12-10
  
45
关 键 词:
教育专区 毕业设计 精品文档 移动机器
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
关于本文
本文标题:移动机器人结构设计论文[带图纸].doc
链接地址:http://www.renrendoc.com/p-192394.html

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:29次
毕业设计定做上传于2013-12-10

官方联系方式

客服手机:17625900360   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

精品推荐

相关阅读

人人文库
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5