库卡kuka经典编程.pptx

机器人编程,目录 一、选择和启动机器人程序 二、创建机器人程序 三、程序中添加指令 四、程序中的变量 五、程序中的逻辑 六、子程序和功能程序的数据处理 七、补充,一、选择和启动机器人程序,二、创建机器人程序,【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅能存在一个） 【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT文件构成） 【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序,（用户：专家模式）,三、程序中添加指令,【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需更改表格中的元素，就可实现运动和功能。,运动指令,逻辑指令,案列1:利用联机表格添加指令,【注意】:机器人编程不区分大小写,本机： 复制程序,黏贴到虚拟机“C:KRCROBOTERKRCR1Program” 关闭重启虚拟机,如何往虚拟机导入程序,案列一（分析）,打开后，这些是什么？,变量,如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是： 机器人实际运行的是折合的变量和程序。,四、程序中的变量,变量的存储位置,【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X,【注意】在DAT文件中： 声明和初始化始终在一行,【注意】在SRC文件中： 声明和初始化始终在两个独立的行中进行,4.1创建变量简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）,DECL INT IPHONE,DECL,变量数据类型,变量名称,DECL INT X10 DECL REAL TD20 DECL BOOL ERROR10,案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组,存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。 系统变量总是以“$”开头，如输入信号 $ IN1。,1.系统变量系统状态变量,2.系统变量外部自动运行,3.系统变量全部,（全部系统变量请查看资料system cariables）,$pos_act：当前位置 $vel_act:当前速度 $softn_end :轴的限位开关,4.2系统变量已定义好的全局变量,案例3、利用系统变量编程,这些是什么？,位置数据的变量 （复杂数据类型的变量）,已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明,DECL AXIS XP1,XP1=A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0,对位置变量赋值,PTP XP1,运动到XP1位置,4.3系统结构已定义好的复杂数据类型,绝对运动：,相对运动：,【注】详见机器人编程2第五章：用变量来运动编程,4.4创建复杂的数据类型结构,流程控制,为什么用continue指令？,阻止预进停止，机器人动作流程顺畅,五、程序的流程控制,5.1 信号等待,5.2 时间等待,5.3 循环指令,六、子函数的数据传递,6.1创建局部子程序,6.2创建全局子程序,6.3将参数传递给子程序,案例4、建立函数传递的子程序,子程序 功能程序,主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S S=1 CALC(S) END,子程序 DEF CALC( NUM:OUT) DECL REAL NUM NUM=NUM+1 END,主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S DECL INT R S=1 R=CALC(S) END,功能程序 DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM NUM=NUM+1 M=300 RETURN(M) ENDFCT,功能程序是一个会返回指定数据类型的全局子程序,6.4自定义功能程序,新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL,在主程序中调用CALA功能程序,【案例5】建立功能程序,新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL,在主程序中调用CALC功能程序,6.5系统自带的功能程序,怎么使用系统的功能程序?,【案例6】使用复杂的功能程序,DEF MY_PROG( ) DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS POS_2=A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30 STATUS=1 POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS) END,【目的】 坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS (X,Y,Z,A,B,C) 【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT),返回值的数据类型,功能函数名,输入值的数据类型,输入值的名称,类型：INOUT,【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能,用到的功能函数,效果界面,【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能,1、触发函数 ： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令 2、跳转函数： GOTO 标志位 标志位： 3、中断函数： Interrupt decl 中断等级 when 条件 do 指