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平面移动类技术优势介绍1、平面移动类立体停车设备简介平面移动类立体停车设备是20世纪60年代后欧洲根据自动化立体仓库原理设计的一种专门用于停放小型汽车的立体停车设备。该种停车库设备采用先进的计算机控制，是一种集机、光、电、自动控制为一体的全自动化立体停车设备，它的出现解决了人们希望解决的大型自动化停车难题；全封闭车库，存车安全等特点。该类车库主要适用于大型密集式存车。2、设备的主要组成部分该套全自动化系统的技术核心设备是升降部分、横移搬运器部分和出入口及电控部分，司机存取车时，操作员不必具备专业技能，只需将车开到进出口层的平台上，确认存/取车后，控制系统将自动发出指令，升降机及横移搬运器将自动将车辆存/取至指定位置。整个停车库系统还配有停车收费管理系统，停车监控系统，停车报表打印系统等。2.1出入口及控制部分出入口设置有快速自动滑升门，该滑升门与汽车升降机运行互锁并且24小时关闭，当汽车升降机在运行时，滑升门处于关闭状态；滑升门处于开启时，则汽车升降机无法运行，保证人车安全。在进出口室内还设置有停车状态指示箱，起引导作用。在出入口室外并设置有LED显示器可显示总车位数量及空位小轿车数量及空位商务车数量，以方便用户存取车。出入口指示图（一）1.驾驶定位镜 2.指示灯箱 3.摄像头 4.光电柱 5.存车读卡台 6.电箱 7.白色PVC出线盒 8.白色PVC电线管配件 9.地脚线 10.信号灯11.LED条屏 12.开门地感 13.移动物体探测器14.紧急停止按钮控制室设备示意图（二） 怡丰独有的控制室操作台 怡丰自产的专业无尘电控柜视频监控系统系统（三）2.2升降机部分此类型升降机机械结构相对简单、合理。维修保养更方便快捷。其结构与叉车类似。提升速度快，由于是马达直接驱动齿轮齿条升降，并由双配重配合升降，提升速度可根据升降机行程达到0.75m-1m/MIN。升降机主要由升降驱动、平层定位装置、前轮定位装置、超重检测装置、配重部件、梳体升降驱动、升降平台、防坠落装置、缓冲阻挡器、夹轨器等部分组成。2.3横移搬运器部分1) 车库中配置搬运器，配置日本YASKAWA G 系列变频调整装置调整速度，走行驱动电机采用德国DEMAG品牌，升降驱动电机同样采用德国DEMAG品牌。2) 横移台车配置日本YASKAWA G系列变频调整装置调整速度，驱动采用电机德国SEW品牌。2.4系统采用梳型交换型式搬运、并设有自动对中装置：系统采用梳型交换式搬运，技术成熟，结构简单、传动可靠、稳定、故障率低，维护简便。是一种经过大量案例、并经过长时间运行考验的，值得信赖的存取车交换搬运型式；系统设有自动对中装置，当汽车入库时，在自动搬运过程中系统能将入库车辆自动对中，然后搬运存放在停车位上，确保每个存车位占用空间最小。大大降低入库停车的难度，缩短入库时人的操作时间。自动对中装置的另一个功能，是在库内搬运过程中，车辆的4个轮胎始终被对中装置固定在搬运器上，确保了车辆在搬运过程中的稳定、安全。自动对中装置2.5可编程控制器采用德国进口西门子品牌。2.6变频器采用日本进口安川品牌。2.7激光测距仪、车库门1）采用进口品牌德国SICK专业激光测距仪：控制系统利用激光测距仪精度定位升降机和横移车的行程定位，激光测距仪的原理是利用光的传播和反射对地表进行量测，凭借激光的强大功率，可以穿透密集区域到达地面，获取真实地面高程；将激光对准目标发射出去后，测量它的往返时间，再乘以光速即得到往返距离。由于激光具有高方向性、高单色性和高功率等优点，车库控制系统能做到很精准的定位到行程点上，实现存取交换动作，激光测距仪测到的数据反馈到控制系统，控制设备的准确行程。定位装置：2）自动滑升门a：自动门采用国际知名品牌瑞典Crawford(或HORMANN)车库专用自动感应快速防夹滑升门；b：配备联锁装置。在自动门处于开启状态时，相应设备不应动作；c：自动门有防夹装置，防止车辆出入时将车夹坏或夹伤人员；d：停车设备的操作位置设在操作人员能监视人、车出入的位置；e：通过地感线圈自动感应开关门，我司已在全国多个车库项目中广泛运用。实例工程见如下图：通过车库入口地感线圈感应车库门开启3、设备的主要技术参数3.1升降机技术参数序号名称参数备注1.升降机数量5台2.升降马达9.2Kw13.升降速度30-45M/min4.结构四柱结构及双柱偏心式结构5.自重（不包括负载）12000kg6.单元尺寸6000mm、W3300mmL5900mm7.电源380V50Hz3Ph8.电机减速机SEW9.驱动类型电机减速机驱动车轮转10.认址方式决对认址11.认址精度0.1mm12.速度控制变频调速13.制动方式掉电动作型3.2横移搬运器技术参数序号名称参数备注1.横移搬运器数量6台2.走行马达3Kw23.供电方式安全滑触线4.电机减速机SEW5.驱动类型机减速机驱动车轮6.认址方式决对认址7.认址精度0.1mm8.行走速度60-100M/min9.速度控制变频调速10.制动方式掉电动作4、设备工作原理横移搬运器在导轨上做水平行走，由横移车上的搬运器做存/取车运动。通过上述运动可将指定位置的车辆取出或将车辆送入指定车位。行走认址器用于测量横移搬运器水平行走位置；搬运器方向使用接近开关定位。通过光电识别，以及光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现横移搬运器控制柜的手动和半自动控制。同时采用优化的调速方法，减少横移搬运器减速及停机时的冲击，大大缩短横移搬运器的起动、停止的缓冲距离，提高了运行效率。1.1. 存车入库时，司机直接驶车进入库口，在停车状态指示箱的指导下将车停好，在出入口操作盘上进行刷卡操作，升降机将车降到系统指定层，搬运器将车搬到横移搬运器上，载有车辆的横移搬运器达到系统指定车位前，横移搬运器上的搬运器将车辆送至停车位。车已存好搬运器回到横移搬运器上，进行下一辆车的存取。1.2. 取车时，搬运器将车辆搬到横移搬运器上，载有车辆的横移搬运器行至升降机前，搬动器将车搬至升降机，搬运器退回。升降机载车升至出入口室,门打开，车主即可进去开车。 在进出口设置有快速自动门，即出入口与室外相通的快速滑升门，快速自动门与升降机互锁，当与室外相通的快速滑升门处于关闭状态时，升降机可以处于运行的状态；当与室外相通的滑升门处于开启状态时，则与升降机必处于停止运行的状态。以保证人车安全。在进出口室内还设置有停车状态指示箱，起引导作用。系统安全保护措施严密，并设有闭路监控系统，在中央控制室可监控整个系统状况，确保人车安全。系统设有停车收费管理系统。5、主要安全措施怡丰产品考虑了多种、多重安全保护措施，保证系统对驾驶人员、对车辆、对设备是绝对安全的，系统主要有如下安全措施：5.1出入口安全措施本工程有共5个出入口系统。所有出入口都由车辆定位机构、车辆位置调整机构、车辆规格检测装置、出入口自动门装置等组成。出入口部分是驾驶员与车库系统的交接位置。存车时，驾驶员按照停车指示灯箱和语音提示系统的提示，停好车辆。在停车过程中，系统对车辆尺寸和停车位置进行检测，主要包括前后是否超长，是否超宽和超高，前轮定位是否准确，在设备动作前，是否有人或动物留在车中。一切检测合格后，通过读卡系统发出存车指令，设备开始进行存车动作。当驾驶员取车时，通过出入口的读卡系统，发出取车指令，在确保出入口处没有人或物体的前提下，车库门关闭，升降机下降进行取车。5.1.1安全标志：设备包括安全标志、交通指示、疏散标志及操作说明,公司电话和24小时服务电话，设置在停车库出入口、操作室、检修场所等明显处，符合GB2894和GB16179规定。存车指导装置及操作指南：在出入口停车时,前方有灯箱指示车是否停到位；所有存取车规则及注意事项写在出入口处的操作指示牌上；5.1.2出入口移动探测：为了保证人员安全，系统能够自动检出有没有人或动物存在于设备中，如果检测到人员或 动物的存在，设备不能动作；5.1.3自动门防夹装置：怡丰采用全球最为著名的德国霍曼和瑞典Crawford工业门，门板下沿设有软体安全气囊，遇人或车等障碍物时，会自动收回，防止对车辆和人员的意外夹伤。5.1.4车辆引导系统：在车库出入口处有电子提示板和语音提示装置。显示车库当前的工作状态，并有明确的车辆行驶方向指引标志，方便司机迅速将车停放在出入口的停车台上。5.1.5出入口门联锁安全检查装置：当升降机未到达准确位置时，门不能开启；当门处于开启状态时，升降机不能运行；5.1.6车辆外形检测：车辆入库后，会对车辆的车长、车高、车宽（包括倒后镜超宽检测）等尺寸进行检测，尺寸超限时设备报警并提示；5.1.7车辆重量安全检查装置：怡丰产品不仅对对车辆外轮廓尺寸进行了周密的检测，而且对入库车辆的重量也进行检测确保存取车过程中那车辆的安全。5.1.8设有入库阻车器，防止车辆行驶过限。 5.1.9紧急停止开关:紧急停止开关与设备的控制回路串联在一起，同时紧急停止信号与PLC的输入点相连，在系统接收到紧急停止信号的同时，系统控制回路已经 切断，保证系统绝对安全，发生异常情况时能使停车设备立即停止运行。 5.2升降机部分安全措施本项目采用升降机5台。驱动方式为钢丝绳或链条，本项目所采用升降机系统品牌为怡丰，这是目前国内最成熟、设计最周密严谨的升降机系统。升降机是智能搬运器及车辆的载体，负责在竖直方向上对车辆进行搬运。5.2.1升降机运行中车门异常打开检测功能，确保不发生意外现象；5.2.2升降机运行中车辆异常晃动检测功能：通过升降机上的传感器及升降通道检测传感器，系统会及时发现升降机上所载设备的异常晃动，并立即停止运动，发出报警；5.2.3升降机平层锁定装置：为了保证升降机平层后稳定可靠，怡丰产品具有升降机平层锁定装置，平层锁定装置保证系统平层的正确性，同时如果升降机在出入口层停放时，还具有人车保护功能。5.2.4怡丰所有升降机产品都具有防止坠落装置，保证系统的安全。5.2.5升降机升降系统钢丝绳或链条松、断检测功能：一旦系统检出松弛或断裂，立即启动保护装置，同时发出报警信息。5.2.6升降机的升降马达保护:设备具有电机内部检测和保护功能，保证系统对电机的状态进行实时监控，避免了其他厂家常发生的因为电机发热到一定程度而导致的电机烧毁或设备停机。5.2.7升降机机械传动部分设计安全系数7，充分保障了升降机平稳性及安全性。5.3 横移搬运器部分安全措施（本项目采用横移搬运器6台）5.3.1横移搬运器设有车辆虚实检测，以确认搬运器上是否有车，并实时监测，避免重复入库，当发现货位有车时，停止送车并报警。 5.3.2横移搬运器具有故障报警和自我诊断功能。5.3.3控制电路具备联锁和保护：失压保护，操作开关零位保护、电动机正、反转联锁、不同速度级的联锁、短路和过载保护。5.3.4多地点操纵的横移搬运器设有互锁，以保证某一时 刻，只能从一个地点操纵横移搬运器。5.3.5横移搬运器设有极限限制开关保护装置。当横移搬运器超出正常升降行程并达到上、下极限位置时，触发该开关，自动切断提升电机电源，升降台将停止运行。此外，在超出上、下极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使升降台停止运行。5.3.6横移搬运器装有手动急停按纽，在紧急情况下，能切断横移搬运器总电源。5.3.7设备位置检测装置：位置检测装置完备，包括车辆是否符合停车规格的检测、车辆停放位置的检测、各个机构运动位置的检测等。这些检测装置中激光测距仪用来精确定位，其他开关量检测开关作为辅助定位装置。所以，这些定位检测装置间形成双重或多重保护，保证系统定位准确、可靠。5.3.8越限运行防止装置:设计过程中，极限开关与急停按钮、系统控制总线串联在一起，当限位开关出现故障时，极限开关立即将控制电路切断，同时通知PLC系统发生故障，避免对设备造成破坏。5.3.9高精度定位系统:我们设备选用的位置传感器精度为0.1毫米，所以，设备反馈环节精度非常高。5.3.10自动、手动转换，高速、低速转换:为便于系统维护和处理应急情况，系统设置有手动和自动转换。自动状态不需要人为干预，系统完全自动化。而系统切换到手动时，只要设备电源供电正常，设备都能够按照认为操作进行，避免了设备绝对不能运转的现象。高速和低速转换是供设备维护、保养或局部状态发生异常时，由高速转入到低速状态，保证系统安全运行一段时间，待设备恢复正常时转入高速状态。5.3.11制动防抱死系统:由于设备运行速度高，系统制动时往往出现打滑现象，尤其对于普通V/F变频控制方式，使系统的制动距离很长，对于制动过程中驱动轮边旋转边打滑的现象，更使防不胜防。我们采用的矢量变频调速技术，可以根据随时调整制动力矩大小，通过速度环检测和位置环的速度计算，可以比较系统是否有打滑现象，一旦出现打滑现象，立即减小制动力矩，保证驱动轮和导轨间没有滑移现象发生，所以我们能够将60m/min高速行驶的横移车在1m范围之内制动停车。5.3.12系统设置了一系列安全保护装置：包括系统超速运行、系统温度过热保护、系统电流电压检测、系统漏电保护、设备区域内人员检测、车辆规格检测、系统异常动作检测、紧急停止保护、极限保护、运行轨迹异常变化等检测及保护功能，保证设备运行时的安全；5.3.13限位装置:系统具有多重限位保护功能。首先是系统程序软保护，在系统程序中设定相应的位置值，当系统运行达到该设定值后，系统停止，随后进入其他动作过程。当系统程序设定值为一个范围时，系统寻找限位开关信号，通过该开关信号使系统动作。如果以上两重保护发生故障，系统通过极限开关使设备停止，避免系统升降或横移时超越