安川机器人概要PPT

株式会社 安川电机 机器人事业部 机器人工厂产品管理科,机器人概要 （外形图、目录的阅读方法）,序言,在购买汽车及家电用品等时，我们经常通过产品的目录来确认产品规格。 规格一般通过表的形式体现，此类表被称为“规格表”。 通过读取规格表上的信息，就可理解此产品的主要特征。 机器人同样如此。 也就是说，如能读懂目录及外形图上标明的规格表， 就能理解此机器人的主要规格，能够比较本公司与他公司的规格， 进一步可选定机器人。 因此，以下对规格表的内容进行说明介绍。,规格表上有哪些信息？,如前所述，规格表上记录了机器人的规格。 制造商不同，记录内容略有区别，安川记录以下内容。,MOTOMAN-HP6, 结构,记录了机器人的结构。 结构如入门篇所示分为以下2类。 垂至多关节型安川为 、M、型 水平多关节型安川为 、型, 轴数,记录机器人的轴数（即自由度）。 如入门篇所写，通用机器人为6轴，有些用途限定机器人为轴。,MOTOMAN-MA1400,MOTOMAN-CSL2500D,垂直多关节型 轴（自由度）,水平多关节型 轴（自由度）,规格表上有哪些信息？, 可握持重量,记录了机器人（严格来讲是其手腕前端）可握持的最大重量。 在这里有些必须注意的事项。 例如MH的前端最大可握持， 此重量为“工件抓手的重量”，也就是说实际上不能够握持的工件。 此外，例如MH50以上的大型机种（其他公司也一样），在其手腕前端附近设有插孔， 在此处可以安装配线配管处理用的中继BOX等，这种情况下， 此类BOX的重量也包含在可握持重量中。 即，在MH50的此插孔部分安装的话， 前端部就只剩。,插孔,BOX（）,负荷（）,此外，即使负荷在规格表范围之内（MH50：），机器人也未必可握持此重量。 必须综合考虑手腕轴周围的力矩及惯性力矩，此点在后篇具体说明。,规格表上有哪些信息？, 重复定位精度,表示的是机器人向示教点移动时， 机器人的控制点在距离此点多大范围内的值。 安川机器人的情况下，大体如下。 MH、M 、 ,规格表上有哪些信息？, 动作范围,显示机器人的各轴的动作范围。 制造商不同，显示方法略有不同，含义如下。,基准、原点位置,（） 轴,（） 轴,基准、原点位置,标记方法示例 基于原点位置 总体（幅度）,标记方法示例 、 基于原点位置 总体（幅度）,规格表上有哪些信息？,（） 轴,标记方法示例 、 基于原点位置 总体（幅度）,基准、原点位置,（） 轴、轴,标记方法示例 基于原点位置 总体（幅度） 基于原点位置 总体（幅度）,基准、原点位置,规格表上有哪些信息？,（） 轴,标记方法示例 、 基于原点位置 合计（幅）,基准、原点位置, 动作速度,体现了机器人各轴单独作业时的最大速度。 （注意） （度） （） 例、 ,规格表上有哪些信息？,工 件 （包括抓手）,工件的重量、力矩、惯性力矩会影响机器人的寿命。 不能超过以下指标! 可搬重量 允许力矩 允许惯性,需要事前商讨顾客工件的适用情况。, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,（）所谓的力矩指的是什么？ 使物体在某个轴或某个点周围转动的力的量度。,计算公式 力矩（）力的大小（） 距离（）, 和越大,力矩就越大。 距离是从转动轴延伸到垂直力线的距离。,力 （N）,力矩,转动轴,力点,距离(）, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,（）有关力的单位, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,（）关于重力力矩 在讨论是否适用工件时,要考虑？由于重力所产生的力矩作为重点商讨。 以下情况作用在B轴上的力矩是、 （重力的大小）（从轴的转动中心到中心位置的距离） （M 9.8） L 。,重量(Kg),轴转动中心（点）,忽略重量,（注）,最大力矩,零力矩 （L）,力矩是 最大时的 1/2,重心位置, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,6kg,10 m,忽略重量,例,6kg,10 m,忽略重量,左图 作用在B轴上产生的力矩是 （6 9.8） 10 = 588 Nm,左图 作用在B轴上产生的力矩是 （6 9.8） 10 = 588 Nm,2 m,例,（）力矩计算的实例,B轴力矩最大时如右图, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,例,4kg,上图 作用在B轴上产生的力矩是 (4 9.8 10) (10 9.8 4) = 0 Nm,10 m,4 m,10kg,（）力矩计算的实例（继前页）, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性,规格表上有哪些信息？,计算公式 惯性力矩（Kgm2）重量M（Kg） 距离 2次方（2）, M和越大惯性力矩会越大。,转动轴,距离(）,重物 重量M(Kg),忽略体积,（）所谓的惯性力矩指的是什么？ 表示物体很难转动难度的量。, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,转动轴,重量,惯性力矩,10Kg,10Kg,等于,小,大,（）工件的形状和惯性力矩 惯性力矩根据工件的形状的变化而变化。, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,（）长方体、圆柱的惯性力矩的计算方式, 允许负荷力矩惯性力矩计算的重要性,规格表上有哪些信息？,长方体、圆柱的自身惯性力矩的计算公式 重心在中心的长方体和圆柱的自身惯性力矩按下记公式计算。 请将此作为计算重心位置周围惯性力矩时的参考。,质量单位：【kg】 尺寸单位：【m】 Lx, ly,lz的单位：【kg】,计算公式 惯性力矩（Kgm2）M（Kg） L （m2） + Im (Kgm2),转动轴,距离(）,重物 重量M(Kg),M：重量、L：转动轴到重心位置的距离 Im :围绕重物重心轴周围的惯量,（）实际惯性力矩的计算公式, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,根据形状的不同 惯量会有很大差异,6kg,10 m,忽略重量,6kg,10 m,忽略重量,左图 B轴的惯量是,左图 B轴的惯量是,2 m,3 m,4 m,2 m,3 m,4 m,2 m,与姿势无关。,例,例,（）惯性力矩计算的实例,允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,例,4kg,如上图、B轴的惯量为,10 m,4 m,10kg,3 m,4 m,2 m,6 m,8 m,4 m,5m,（）惯性力矩计算的实例（继前页）, 允许负荷 力矩惯性力矩计算的重要性 ,规格表上有哪些信息？,摘自HP20D手册,许用力矩 ：许用力矩是一个定值，不可变大。 容许惯量：负载力矩小而所可用的力量相对较大时，许用惯量可以变大。, 允许负荷力矩惯性力矩计算的重要性,（）力矩惯性力矩图表,规格表上有哪些信息？,图6-1：T轴许用惯量图表（从 T轴法兰面的转动中心开始的计算值）,力矩（N m）,(负载综合惯性力矩),例,T轴力矩=9.8Nm T轴惯性力矩=0.5kgm2,可适用, 允许负荷力矩惯性力矩计算的重要性,（）力矩惯性力矩图表计算实例,规格表上有哪些信息？,图6-1：T轴许用惯量图表（从 T轴法兰面的转动中心开始的计算值）,力矩（N m）,(负载综合惯性力矩