二嵌入式实时操作系统分析.ppt

C/OS-内核结构 刘立,本章给出C/OS-的主要结构概貌,l C/OS-是怎样处理临界段代码的; l 什么是任务，怎样把用户的任务交给C/OS-; l 任务是怎样调度的; l 应用程序CPU的利用率是多少，C/OS-是怎样知道的; l 怎样写中断服务子程序; l 什么是时钟节拍，C/OS-是怎样处理时钟节拍的; l C/OS-是怎样初始化的，以及怎样启动多任务;,临界段(Critical Sections),和其它内核一样，C/OS-为了处理临界段代码需要关中断，处理完毕后再开中断。这使得C/OS-能够避免同时有其它任务或中断服务进入临界段代码。关中断的时间是实时内核开发商应提供的最重要的指标之一，因为这个指标影响用户系统对实时事件的响应性。C/OS-努力使关中断时间降至最短，但就使用C/OS-而言，关中断的时间很大程度上取决于微处理器的架构以及编译器所生成的代码质量。 微处理器一般都有关中断/开中断指令，用户使用的C语言编译器必须有某种机制能够在C中直接实现关中断/开中断地操作。某些C编译器允许在用户的C源代码中插入汇编语言的语句。这使得插入微处理器指令来关中断/开中断很容易实现。而有的编译器把从C语言中关中断/开中断放在语言的扩展部分。C/OS-定义两个宏(macros)来关中断和开中断，以便避开不同C编译器厂商选择不同的方法来处理关中断和开中断。C/OS-中的这两个宏调用分别是：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。因为这两个宏的定义取决于所用的微处理器，故在文件OS_CPU.H中可以找到相应宏定义。每种微处理器都有自己的OS_CPU.H文件。,任务,一个任务通常是一个无限的循环，如程序清单所示。一个任务看起来像其它C的函数一样，有函数返回类型，有形式参数变量，但是任务是绝不会返回的。故返回参数必须定义成void。 void YourTask (void *pdata) (1) for (;) (2) /* 用户代码 */ 调用uC/OS-II的某种系统服务: OSMboxPend(); OSQPend(); OSSemPend(); OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF); OSTimeDly(); OSTimeDlyHMSM(); /* 用户代码 */ ,当任务完成以后，任务可以自我删除，注意任务代码并非真的删除了，C/OS-只是简单地不再理会这个任务了，这个任务的代码也不会再运行，如果任务调用了OSTaskDel()，这个任务绝不会返回什么。 任务完成后自我删除 void YourTask (void *pdata) /* 用户代码 */ OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); 形式参数变量是由用户代码在第一次执行的时候带入的。请注意，该变量的类型是一个指向void的指针。这是为了允许用户应用程序传递任何类型的数据给任务。这个指针好比一辆万能的车子，如果需要的话，可以运载一个变量的地址，或一个结构，甚至是一个函数的地址。也可以建立许多相同的任务，所有任务都使用同一个函数（或者说是同一个任务代码程序）。例如，用户可以将四个串行口安排成每个串行口都是一个单独的任务,而每个任务的代码实际上是相同的。并不需要将代码复制四次，用户可以建立一个任务，向这个任务传入一个指向某数据结构的指针变量，这个数据结构定义串行口的参数（波特率、I/O口地址、中断向量号等）。,任务状态,睡眠态（DORMANT）指任务驻留在程序空间之中，还没有交给C/OS-管理，把任务交给C/OS-是通过调用下述两个函数之一：OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()。当任务一旦建立，这个任务就进入就绪态准备运行。任务的建立可以是在多任务运行开始之前，也可以是动态地被一个运行着的任务建立。如果一个任务是被另一个任务建立的，而这个任务的优先级高于建立它的那个任务，则这个刚刚建立的任务将立即得到CPU的控制权。一个任务可以通过调用OSTaskDel()返回到睡眠态，或通过调用该函数让另一个任务进入睡眠态。 调用OSStart()可以启动多任务。OSStart()函数运行进入就绪态的优先级最高的任务。就绪的任务只有当所有优先级高于这个任务的任务转为等待状态，或者是被删除了，才能进入运行态。 正在运行的任务可以通过调用两个函数之一将自身延迟一段时间，这两个函数是OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()。这个任务于是进入等待状态，等待这段时间过去，下一个优先级最高的、并进入了就绪态的任务立刻被赋予了CPU的控制权。等待的时间过去以后，系统服务函数OSTimeTick()使延迟了的任务进入就绪态,正在运行的任务期待某一事件的发生时也要等待，手段是调用以下3个函数之一：OSSemPend()，OSMboxPend()，或OSQPend()。调用后任务进入了等待状态（WAITING）。当任务因等待事件被挂起（Pend），下一个优先级最高的任务立即得到了CPU的控制权。当事件发生了，被挂起的任务进入就绪态。事件发生的报告可能来自另一个任务，也可能来自中断服务子程序。 正在运行的任务是可以被中断的，除非该任务将中断关了，或者C/OS-将中断关了。被中断了的任务就进入了中断服务态（ISR）。响应中断时，正在执行的任务被挂起，中断服务子程序控制了CPU的使用权。中断服务子程序可能会报告一个或多个事件的发生，而使一个或多个任务进入就绪态。在这种情况下，从中断服务子程序返回之前，C/OS-要判定，被中断的任务是否还是就绪态任务中优先级最高的。如果中断服务子程序使一个优先级更高的任务进入了就绪态，则新进入就绪态的这个优先级更高的任务将得以运行，否则原来被中断了的任务才能继续运行。 当所有的任务都在等待事件发生或等待延迟时间结束，C/OS-执行空闲任务（idle task），执行OSTaskIdle()函数。,任务控制块,一旦任务建立了，任务控制块OS_TCBs将被赋值。任务控制块是一个数据结构，当任务的CPU使用权被剥夺时，C/OS-用它来保存该任务的状态。当任务重新得到CPU使用权时，任务控制块能确保任务从当时被中断的那一点丝毫不差地继续执行。OS_TCBs全部驻留在RAM中。任务建立的时候，OS_TCBs就被初始化了 所有的任务控制块分为两条链表，空闲链表和使用链表。,任务控制块结构,Struct os_tcb OS_STK *OSTCBStkPtr; struct os_tcb *OSTCBNext; struct os_tcb *OSTCBprev; OS_EVENT *OSTCBEventPtr; void *OSTCBMsg; INT16U OSTCBDly;当需要把任务延时若干时钟节拍时要用到这个变量 INT8U OSTCBStat; INT8U OSTCBPrio;任务优先级。 INT8U OSTCBX, OSTCBY, OSTCBBitX, OSTCBBitY; OS_TCB,加速任务进入就绪态的过程,事件控制块的指针,任务的状态字,空任务列表,系统初始化时，所有任务控制块被链接成空任务控制块的单向链表,为确定下次该哪个优先级的任务运行了，内核调度器总是将OS_LOWEST_PR1O在就绪表中相应字节的相应位置1。是按以下规则给出的： 当OSRdyTbl0中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第0位置1， 当OSRdyTbl1中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第1位置1， 当OSRdyTbl2中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第2位置1， 当OSRdyTbl3中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第3位置1， 当OSRdyTbl4中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第4位置1， 当OSRdyTbl5中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第5位置1， 当OSRdyTbl6中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第6位置1， 当OSRdyTbl7中的任何一位是1时，OSRdyGrp的第7位置1,就绪表,每个任务被赋予不同的优先级等级，从0级到最低优先级OS_LOWEST_PR1O，包括0和OS_LOWEST_PR1O在内（见文件OS_CFG.H）。当C/OS-初始化的时候，最低优先级OS_LOWEST_PR1O总是被赋给空闲任务idle task。注意，最多任务数目OS_MAX_TASKS和最低优先级数是没有关系的。用户应用程序可以只有10个任务，而仍然可以有32个优先级的级别（如果用户将最低优先级数设为31的话）。 每个任务的就绪态标志都放入就绪表中的，就绪表中有两个变量OSRedyGrp和OSRdyTbl。在OSRdyGrp中，任务按优先级分组，8个任务为一组。OSRdyGrp中的每一位表示8组任务中每一组中是否有进入就绪态的任务。任务进入就绪态时，就绪表OSRdyTbl中的相应元素的相应位也置位。就绪表OSRdyTbl数组的大小取决于OS_LOWEST_PR1O(见文件OS_CFG.H)。当用户的应用程序中任务数目比较少时，减少OS_LOWEST_PR1O的值可以降低C/OS-对RAM（数据空间）的需求量。,根据优先级找到任务在就绪任务表中的位置,每个任务的就绪状态标志都放入就绪表中（ready list）中，就绪表有两个变量：OSRdyGrp、OSRdyTbl,根据优先级确定就绪表,假设优先级为12的任务进入就绪状态，12=1 100b,则OSRdyTbl1的第4位置1，且OSRdyGrp的第1位置1，相应的数学表达式为: OSRdyGrp |=0x02； OSRdyTbl1 |=0x10; 而优先级为21的任务就绪21=10 101b，则OSRdyTbl2的第5位置1，且OSRdyGrp的第2位置1,相应的数学表达式为： OSRdyGrp |=0x04； OSRdyTbl2 |=0x20;,根据优先级确定就绪表,从上面的计算我们可以得到:若第n位置1，则应该与2n 相或。uC/OS中，把2n的n=0-7的8个值 先计算好存在数组OSMapTbl7中,也就是： OSMapTbl0 =20=0x1; OSMapTbl1 =21=0x2; OSMapTbl7 =27=0x80;,根据优先级确定就绪表,利用OSMapTbl，通过任务的识别号-优先级prio来设置任务在就绪组和就绪表数组中相应位置的数学式为： OSRdyGrp |=OSMapTblprio3; OSRdyTblprio3 |=OSMapTblprio ,根据就绪表确定最高优先级,两个关键: 优先级数分解为高三位和低三位分别确定； 高优先级有着小的优先级号 ；,根据就绪表确定最高优先级,通过OSRdyGrp值确定高3位，假设为0x24=100 100b, - OSRdyTbl2 和OSRdyTbl5，高优先级为2 通过OSRdyTbl2的值来确定低3位， 假设为0x12=010 010b ，-第2个和第5个任务，取高优先级第2个 -17,源代码中使用了查表法,查表法具有确定的时间，增加了系统的可预测性，uC/OS中所有的系统调用时间都是确定的 High3 =OSUnMapTblOSRdyGrp; Low3 =OSUnMapTblOSRdyTblHigh3; Prio =(Hign33)+Low3; ？为什么频繁的使用查表法 ？请问OSUnMapTbl的来历；,INT8U const OSUnMapTbl = 0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 该处缺10排数据，请补充（下次课不上，为查资料时间，解决本道题目） ;,INT8U const OSUnMapTbl = 0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 ;,C/OS-总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个。确定哪个任务优先级最高，下面该哪个任务运行了的工作是由调度器（Scheduler）完成的。任务级的调度是由函数OSSched()完成的。中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完成的，这个函数将在以后描述。OSSched()的代码如程序清单。 void OSSched (void) INT8U y; OS_ENTER_CRITICAL(); if (OSLockNesting | OSIntNesting) = 0) (1) y = OSUnMapTblOSRdyGrp; (2) OSPrioHighRdy = (INT8U)(y 3) + OSUnMapTblOSRdyTbly); (2) if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) (3) OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTblOSPrioHighRdy; (4) OSTCBHighRdy必须指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB ,通过将以OSPrioHighRdy为下标的OSTCBPrioTbl数组中的那个元素赋给OSTCBHighRdy来实现的 OSCtxSwCtr+; (5) OS_TASK_SW(); 完成实际上的任务切换 (6) OS_EXIT_CRITICAL(); ,空闲任务,C/OS-总是建立一个空闲任务，这个任务在没有其它任务进入就绪态时投入运行。这个空闲任务OSTaskIdle()永远设为最低优先级，即OS_LOWEST_PRI0。空闲任务OSTaskIdle()什么也不做，只是在不停地给一个32位的名叫OSIdleCtr的计数器加1，统计任务使用这个计数器以确定现行应用软件实际消耗的CPU时间。程序清单是空闲任务的代码。在计数器加1前后，中断是先关掉再开启的，因为8位以及大多数16位微处理器的32位加1需要多条指令，要防止高优先级的任务或中断服务子程序从中打入。空闲任务不可能被应用软件删除。 void OSTaskIdle (void *pdata) pdata = pdata; for (;) OS_ENTER_CRITICAL(); OSIdleCtr+; OS_EXIT_CRITICAL(); ,中断处理,中断服务子程序要用汇编语言来写。然而，如果用户使用的C语言编译器支持在线汇编语言的话，用户可以直接将中断服务子程序代码放在C语言的程序文件中。中断服务子程序的示意码 用户中断服务子程序: 保存全部CPU寄存器; (1) 调用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1； (2) 执行用户代码做中断服务; (3) 调用OSIntExit()； (4) 恢复所有CPU寄存器； (5) 执行中断返回指令； (6) uC/OS中提供了OSIntEnter() 和OSIntExit() 告诉内核进入了中断状态,程序清单 通知C/OS-，中断服务子程序开始了. void OSIntEnter (void) OS_ENTER_CRITICAL(); OSIntNesting+; OS_EXIT_CRITICAL(); ,时钟节拍,时钟节拍是一种特殊的中断，操作系统的心脏。首先32位的整数OSTime加一。对任务列表进行扫描，判断是否有延时任务应该处于准备就绪状态，最后进行上下文切换。,多任务的启动,首先创建任务 最后调用OSStart开始多任务调度 void main( ) OSInit( ); OSTaskcreat( ) OSStart(); ,任务的格式,每个任务不能占用全部CPU的资源 需要有等待，或延时等系统调用 典型的一个无限循环。 void mytask(void *pdata) for (;) do something; waiting; do something; ,任务调度,For example1 创建2个任务，每个任务仅仅是进行延时，延时不同的时间片，不同优先级 void Task1(void)