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抓料机小臂及抓爪部分设计【7张图纸】抓料机小臂及抓爪部分设计【7张图纸】 -- 50 元

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抓料机小臂及抓爪部分设计【7张图纸】.rar
编号:201404011253371165       格式:RAR    上传时间:2014-04-01
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抓料机 小臂 部分 部份 设计
资源描述:

抓料机小臂及抓爪部分设计

21页 7500字数+说明书+外文翻译+7张CAD图纸【详情如下】

传动原理图.dwg

外文翻译--目前的传动系概念.doc

工作空间图.dwg

抓料机小臂及抓爪部分设计说明书.doc

机构简图.dwg

装配图.dwg

零件图-轴.dwg

零件图-轴承端盖.dwg

零件图-齿轮轴.dwg


抓料机小臂设计

摘要1

Abstract2

前 沿2

绪 论4

第一章 抓料机总体设计5

1.1 主要技术参数见表1-16

第2章 手指设计7

2.1 设计时要注意的问题7

2.2  零件的计算8

2.3 紧力的计算:8

第3章 移动关节的设计计算10

3.1驱动方式的比较10

3.2汽缸的设计10

第4章 小臂的设计12

4.1 设计时注意的问题12

4.2 小臂结构的设计12

4.3 轴的设计计算13

4.4 轴承的选择14

4.5 轴承摩擦力矩的计算:15

4.6 驱动选择15

第5章 大臂的设计计算16

5.1 结构的设计16

5.2  轴的设计计算17

5.3轴承的选择17

5.4 轴承摩擦力矩的计算18

5.5 伺服系统的选择19

第6章 机身的设计20

鸣 谢21

参考文献21


摘要

   抓料机小臂采用两个回转关节和一个移动关节;两个回转关节控制前后左右运动,而移动关节则实现上下运动,其工作空间如工作空间图,它的纵截面为矩形的回转体,纵截面高为移动关节的行程长,两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。

关键词: 抓料机 轴承 汽缸Abstract

Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .

Key words: manipulator axletree cylinder

   抓料机是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序,轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产,是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置,开始主要用来实现自动上下料和搬运工件,完成单机自动化和生产线自动化,随着应用范围的不段扩大,现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动,减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率。

   平面关节型机器人又称SCARA型装配机器人,是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写,意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性,在垂直方向有较大的刚性。它结构简单,动作灵活,多用于装配作业中,特别适合小规格零件的插接装配,如在电子工业零件的插接、装配中应用广泛。

   总体设计的任务:包括进行抓料机的运动设计,确定主要工作参数,选择驱动系统和电控系统,整体结构设计,最后绘出方案草图。


1.1 主要技术参数见表1-1


表1-1

抓料机类型平面关节型

抓取重量2.2Kg

自由度3个(2个回转1个移动)

大臂长700mm,回转运动,回转角240,步进电机驱动 单片机控制

小臂长600mm,回转运动,回转角240,步进电机驱动 单片机控制

移动关节气缸驱动 行程开关控制

手指气缸驱动 行程开关控制

第2章 手指设计

抓料机的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到抓料机的工作性能,它是抓料机的关键部件之一。

2.1 设计时要注意的问题

(1) 手指应有足够的夹紧力,为使手指牢靠的夹紧工件,除考虑夹持工件的重力外,还应考虑工件在传送过程中的动载荷。

(2) 手指应有一定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关,而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。

(3) 应能保证工件在手指内准确定位。

(4) 结构尽量紧凑重量轻,以利于腕部和臂部的结构设计。

(5) 根据应用条件考虑通用性。

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biyesheji上传于2014-04-01

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