抓料机小臂及抓爪部分设计【7张图纸】抓料机小臂及抓爪部分设计【7张图纸】

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能转矩过载保护特性转动惯量相对较小常闭干式离合器的高效率是由于不需要辅助动力的缘故。其他结构的解决方法常常要在结合或闭合时压力因而辅助动力。湿式离合器的优点是质量小非常小的转动惯量非常优秀的控制性能高的功率密度和大的传扭能力因此湿式离合器可很好的适用于那些安装空间小并需传递大传递大转矩的车辆。变矩器的功能可看成一流体动力的液力变速器,带或不带滑差控制锁止离合器和扭转减振器的变矩器具有如下功能未结合时功效好转矩通过液力变速器传递过载保护
编号:201404011253371165    类型:共享资源    大小:684.61KB    格式:RAR    上传时间:2014-04-01
  
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抓料机 小臂 部分 部份 设计
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抓料机小臂及抓爪部分设计

21页 7500字数+说明书+外文翻译+7张CAD图纸【详情如下】

传动原理图.dwg

外文翻译--目前的传动系概念.doc

工作空间图.dwg

抓料机小臂及抓爪部分设计说明书.doc

机构简图.dwg

装配图.dwg

零件图-轴.dwg

零件图-轴承端盖.dwg

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抓料机小臂设计

摘要1

Abstract2

前 沿2

绪 论4

第一章 抓料机总体设计5

1.1 主要技术参数见表1-16

第2章 手指设计7

2.1 设计时要注意的问题7

2.2  零件的计算8

2.3 紧力的计算:8

第3章 移动关节的设计计算10

3.1驱动方式的比较10

3.2汽缸的设计10

第4章 小臂的设计12

4.1 设计时注意的问题12

4.2 小臂结构的设计12

4.3 轴的设计计算13

4.4 轴承的选择14

4.5 轴承摩擦力矩的计算:15

4.6 驱动选择15

第5章 大臂的设计计算16

5.1 结构的设计16

5.2  轴的设计计算17

5.3轴承的选择17

5.4 轴承摩擦力矩的计算18

5.5 伺服系统的选择19

第6章 机身的设计20

鸣 谢21

参考文献21


摘要

   抓料机小臂采用两个回转关节和一个移动关节;两个回转关节控制前后左右运动,而移动关节则实现上下运动,其工作空间如工作空间图,它的纵截面为矩形的回转体,纵截面高为移动关节的行程长,两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。

关键词: 抓料机 轴承 汽缸Abstract

Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .

Key words: manipulator axletree cylinder

   抓料机是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序,轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产,是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置,开始主要用来实现自动上下料和搬运工件,完成单机自动化和生产线自动化,随着应用范围的不段扩大,现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动,减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率。

   平面关节型机器人又称SCARA型装配机器人,是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写,意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性,在垂直方向有较大的刚性。它结构简单,动作灵活,多用于装配作业中,特别适合小规格零件的插接装配,如在电子工业零件的插接、装配中应用广泛。

   总体设计的任务:包括进行抓料机的运动设计,确定主要工作参数,选择驱动系统和电控系统,整体结构设计,最后绘出方案草图。


1.1 主要技术参数见表1-1


表1-1

抓料机类型平面关节型

抓取重量2.2Kg

自由度3个(2个回转1个移动)

大臂长700mm,回转运动,回转角240,步进电机驱动 单片机控制

小臂长600mm,回转运动,回转角240,步进电机驱动 单片机控制

移动关节气缸驱动 行程开关控制

手指气缸驱动 行程开关控制

第2章 手指设计

抓料机的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到抓料机的工作性能,它是抓料机的关键部件之一。

2.1 设计时要注意的问题

(1) 手指应有足够的夹紧力,为使手指牢靠的夹紧工件,除考虑夹持工件的重力外,还应考虑工件在传送过程中的动载荷。

(2) 手指应有一定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关,而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。

(3) 应能保证工件在手指内准确定位。

(4) 结构尽量紧凑重量轻,以利于腕部和臂部的结构设计。

(5) 根据应用条件考虑通用性。

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本文标题:抓料机小臂及抓爪部分设计【7张图纸】
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