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并联六自由度微动机器人机构设计【5张图纸】【优秀】【原创】并联六自由度微动机器人机构设计【5张图纸】【优秀】【原创】 -- 200 元

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任务书模板.doc
夹持器A2.dwg
并联六自由度微动机器人机构设计开题报告.doc
并联六自由度微动机器人机构设计说明书.doc
总装图A0.dwg
手腕总装图A0.dwg
零件小锥齿轮A3.dwg
零件轴A3.dwg
编号:201404060925431482       格式:RAR    上传时间:2014-04-06
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并联 自由度 微动 机器人 机构 设计 图纸 优秀 原创
资源描述:

并联六自由度微动机器人机构设计

30页 9000字数+说明书+任务书+开题报告+5张CAD图纸【详情如下】

任务书模板.doc

夹持器A2.dwg

并联六自由度微动机器人机构设计开题报告.doc

并联六自由度微动机器人机构设计说明书.doc

总装图A0.dwg

手腕总装图A0.dwg

零件小锥齿轮A3.dwg

零件轴A3.dwg


摘  要

  为了提高生产效率和焊接质量,满足特定的工作要求,本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时,拟定了手腕的传动路径,选用直流电动机,合理布置了电机、轴和齿轮,设计了齿轮和轴的结构,并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构,实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件,降低了设计和制造成本。


关键词:自由度;焊接;手腕


目  录

摘 要I

AbstractII

第1章  前言1

1.1  机器人的概念1

1.1.1  操作机1

1.1.2  驱动单元2

1.1.3  控制装置2

1.1.4  人工智能系统2

1.2  题目来源2

1.3  技术要求2

1.4  本设计要解决的主要问题及设计总体思路2

第2章  国内外研究现状及发展状况4

2.1  研究现状4

2.1.1  工业机器人4

2.1.2  先进机器人5

2.2  发展趋势7

第3章  总体方案设计9

3.1  机械结构类型的确定9

3.1.1  圆柱坐标型9

3.1.2  直角坐标型9

3.1.3  球坐标型9

3.1.4  关节型9

3.1.5  平面关节型9

3.2  工作空间的确定10

3.3  手腕结构的确定11

3.4  基本参数的确定11

第4章  手腕的结构设计与计算12

4.1  机器人驱动方案的分析和选择12

4.2  手腕电机的选择13

4.2.1  提腕电机的选择13

4.2.2  摆腕和转腕电机的选择13

4.3  传动比的确定13

4.3.1  提腕总传动比的确定13

4.3.2  转腕和摆腕传动比的确定14

4.4  传动比的分配14

4.5  齿轮的设计15

4.5.1  提腕部分齿轮设计15

4.5.2  转腕部分齿轮设计22

4.5.3  摆腕部分齿轮设计24

4.6  轴的设计和校核26

4.6.1  输出轴的设计22

4.6.2  传动轴的设计27

4.6.3  轴的强度校核29

4.7  夹持器的设计33

4.8  壳体的设计33

结  论35

致  谢36

参考文献37


CONTENTS

AbstractII

chapter 11

1.1  the concept of the robot1

1.1.1  CaoZuoJi1

1.1.2  Drive unit2

1.1.3  Control device2

1.1.4  System of artificial intelligence2

1. 2  Topic source2

1.3  Technical requirements2

1.4  This design to solve the main problems of the overall thinking and design2

Chapter 2  research situation and development4

2.1  research status4

2.1.1  industrial robots4

2.1.2  Advanced robot5

2.2  Development trend7

Chapter 3  overall scheme design9

3.1  The determination of the mechanical structure types9

3.1.1  Cylindrical coordinates type9

3.1.3  Spherical coordinates type9

3.1.5  Plane joint type9

3.2  the determination of work space10

3.3  the determination of wrist structure11

3.4  The determination of the basic parameters11

Chapter 4  of the wrist structure design and calculation12

4.1  robot analysis and choose driving scheme12

4.2  The choice of wrist motor13

4.2.1  Mention the choice of wrist motor13

4.2.2A  wrist and turn wrist motor choice13

4.3  Determine the transmission ratio of the13

4.3.1  Mention the transmission ratio of the wrist always sure13

4.3.2  Turn wrist and a wrist to determine the transmission ratio14

4.4  The transmission ratio of the distribution14

4.5  Gear design15

4.5.1  Mention wrist part gear design15

4.5.2  Turn wrist part gear design22

4.5.3  A wrist part gear design24

4.6  Axis of the design and check26

4.6.1  The design of the output shaft26

4.6.2  The design of the27

4.6.3  Axis of intensity29

4.7  Grippers design33

4.8  Shell design33

conclusion35

thanks36

And take an examination of the offer37


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biyesheji上传于2014-04-06

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