百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

六自由度焊接机器人设计【11张图纸】【优秀】六自由度焊接机器人设计【11张图纸】【优秀】

收藏

资源目录
Skip Navigation Links.
Collapse 六自由度焊接机器人设计【11张图纸】【优秀】.rar六自由度焊接机器人设计【11张图纸】【优秀】.rar
中间轴1.dwg
主轴-23.dwg
六自由度焊接机器人设计说明书.doc
固定板.dwg
基座.dwg
大齿轮.dwg
小齿轮.dwg
底板.dwg
开题论证报告.doc
总体尺寸图-GAI.dwg
摘要.doc
文献资料目录.doc
目 录.doc
立柱.dwg
联接板.dwg
腰关节装配图.dwg
设计任务.doc
编号:201404132142142347    类型:共享资源    大小:976.33KB    格式:RAR    上传时间:2014-04-13
  
50
关 键 词:
自由度 焊接 机器人 设计
资源描述:

六自由度焊接机器人设计


说明书 39页15000字数+开题报告+任务书+12张CAD图纸

中间轴1.dwg

主轴-23.dwg

任务书.doc

六自由度焊接机器人设计说明书.doc

固定板.dwg

基座.dwg

大齿轮.dwg

小齿轮.dwg

底板.dwg

开题论证报告.doc

总体尺寸图-GAI.dwg

总体装图.dwg

摘要.doc

文献资料目录.doc

目 录.doc

立柱.dwg

联接板.dwg

腰关节装配图.dwg


目 录

1 前言…………………………………………………………………………………1

1.1 题目来源及分析…………………………………………………………………1

1.2 研究目的…………………………………………………………………………2

1.3国内外发展及研究现状…………………………………………………………2

2 关节型机器人总体设计……………………………………………………………4

2.1 确定基本技术参数………………………………………………………………4

2.1.1机械结构类型的选择…………………………………………………………4

2.1.2 额定负载………………………………………………………………………5

2.1.3 工作范围………………………………………………………………………5

2.1.4 操作机的驱动系统设计………………………………………………………5

2.1.5 控制系统的选择………………………………………………………………6

2.1.6 确定关节型机器人手臂的配置形式…………………………………………6

2.2 关节型机器人本体结构设计……………………………………………………7

3 关节型机器人腰部结构设计…………………………………………………… 10

3.1 电动机的选择…………………………………………………………………10

3.2 计算传动装置的总传动比及分配各级传动比………………………………12

3.3 轴的设计计算…………………………………………………………………12

3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率……………………………………………12

3.3.2 确定三根轴的具体尺寸……………………………………………………13

3.4 确定齿轮的参数………………………………………………………………17

3.4.1 选择材料……………………………………………………………………17

3.4.2 压力角的选择………………………………………………………………17

3.4.3 齿数和模数的选择…………………………………………………………17

3.4.4 齿宽系数的确定……………………………………………………………17

3.4.5 确定齿轮传动的精度………………………………………………………18

3.4.6 齿轮的校核…………………………………………………………………19

3.5 壳体设计………………………………………………………………………22

4 关节型机器人的位姿分析………………………………………………………23

4.1 机器人的位姿与运动的描述…………………………………………………23

4.2 关节型机器人的广义连杆变换矩阵…………………………………………23

4.3 关节型机器人运动方程………………………………………………………26

4.3.1 关节型机器人运动分析……………………………………………………26

4.3.2 关节型机器人运动反解……………………………………………………29

5 结论………………………………………………………………………………34

参考文献……………………………………………………………………………35

附录…………………………………………………………………………………36


六自由度焊接机器人设计

摘要: 为了提高生产效率和产品的焊接质量,满足实际工作需要,本课题设计了用于焊接的关节型机器人。根据机器人的工作要求和结构特点,进行了机器人的总体设计,确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了各级传动参数,进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器人的正运动学模型,求出机器人末端相对于各自参考坐标系的齐次坐标值,建立了在直角坐标空间内机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量值的对应关系。基于几何投影原理推导出相应的逆运动学模型,求出了各个关节的角度值,建立了机器人关节空间与世界空间的映射关系。该机器人具有刚性好,位置精度高、运行平稳的特点。

关键词:关节型机器人;位姿分析;总体设计;腰部结构设计


   机器人具有六个自由度,腰关节回转,臂关节俯仰,肘关节俯仰,

腕关节仰腕、摆腕和旋腕,腕部最大负荷6kg,最大速度2m/s,最大工作空间半径

1500mm。


  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

关于本文
本文标题:六自由度焊接机器人设计【11张图纸】【优秀】
链接地址:http://www.renrendoc.com/p-272347.html

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:981次
youku上传于2014-04-13

官方联系方式

客服手机:17625900360   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

精品推荐

相关阅读

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5