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中成药瓶盖旋紧机械手设计【12张图纸】【优秀】中成药瓶盖旋紧机械手设计【12张图纸】【优秀】 -- 50 元

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折叠 中成药瓶盖旋紧机械手设计【12张图纸】【优秀】.rar中成药瓶盖旋紧机械手设计【12张图纸】【优秀】.rar
中成药瓶盖旋紧机械手设计说明书.doc
动片.dwg
动片.exb
升降缸后盖.dwg
升降缸后盖.exb
回转缸.dwg
回转缸.exb
夹紧缸.dwg
夹紧缸.exb
新盖子.dwg
新盖子.exb
活塞.dwg
活塞.exb
液压控制系统.dwg
液压控制系统.exb
特别轴.dwg
特别轴.exb
花键轴图.dwg
花键轴图.exb
装配图.dwg
装配图.exb
轴承安装筒.dwg
轴承安装筒.exb
连轴器.dwg
连轴器.exb
编号:201404132154402359       格式:RAR    上传时间:2014-04-13
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中成药 瓶盖 机械手 设计 图纸 优秀 优良
资源描述:

中成药瓶盖旋紧机械手设计

45页 25000字数+说明书+12张CAD图纸+12张CAXA图纸

中成药瓶盖旋紧机械手设计说明书.doc

动片.dwg

动片.exb

升降缸后盖.dwg

升降缸后盖.exb

回转缸.dwg

回转缸.exb

夹紧缸.dwg

夹紧缸.exb

新盖子.dwg

新盖子.exb

活塞.dwg

活塞.exb

液压控制系统.dwg

液压控制系统.exb

特别轴.dwg

特别轴.exb

花键轴图.dwg

花键轴图.exb

装配图.dwg

装配图.exb

轴承安装筒.dwg

轴承安装筒.exb

连轴器.dwg

连轴器.exb


摘  要


   随着现代机械工业的不断发展,科学技术日新月异,尤其是微机单片机等技术的出现以及他们的优越的性能不断完善,还有现代测试技术的渗透发展,为了能在21世纪激烈的竞争中立于不败之地,对各行各业提出了更高的要求,尤其是科技含量还有就是效率,效率决定竞争的胜败,因此很多传统的手工作业,特别是机械行业必须要求用现代化、自动化的机械代替人的工作,这样可以节省人力,提高效率,提高竞争力。因此就出现了工业机器人,可以代替人做不同的工作。后来为了使机器人更加专用化,减少成本,简单化,又要求一种特别的机器人,专用机械手就是其中一个。在这里我将设计一个药瓶盖旋紧机械手,他是一个集机械、电气、测试、微机于一体的典型的机电一体化产品。由机械部分作为他的执行机构,电气和液压作为驱动机构,各种传感器和电位器作为测试元件,单片机作为控制机构的一个专用机械手。本设计本着简单、实用、经济、高效的原则,仅是为瓶盖旋紧而特地设计的专用机械手,他只有三个自由度,包括手臂的升降、手臂的旋转还有手腕的旋转的三个自由度。他是由液压控制手臂的升降、回转和手指的夹紧放松,用步进电机实现旋紧动作,用压力传感器测定是否夹紧,防止夹坏或者夹不稳。这种设计既简单又能实现所要的功能,是一个圆柱坐标式机械手。本论文将对这个专用机械手进行方案的设计、分析、比较然后确定最优方案,还要进行强度硬度等有关的校核、以及尺寸的确定,最后画出总装配图。


关键词:专用机械手;旋紧;单片机控制;混合驱动;计算校核


目    录


引言1

1  绪论3

1.1 机械手设计的目的3

1.2 机械手设计的内容3

1.3 机械手设计的要求3

2  机械手的方案选择4

2.1 机械手的组成4

2.1.1执行机构4

2.1.2驱动机构5

2.1.3控制系统5

2.1.4基体6

2.2 方案的比较选择6

2.2.1手部的选定6

2.2.2腕部的选定7

2.2.3臂部的选定8

2.2.4驱动系统的选定9

3  计算校核12

3.1 计算机械手手部的夹紧驱动力12

3.2 腕部回转力矩的计算14

3.3 臂部与机身的计算15

3.3.1手部作升降运动的液压缸驱动力的计算15

3.3.2手臂回转液压缸的计算17

4  驱动的选择19

4.1 液压控制部分19

4.1.1液压控制简介19

4.1.2液压系统传动方案的确定19

4.2 步进电机控制部分25

4.2.1步进电机的介绍25

4.2.2选择步进电机28

4.2.3选择步进电机的联轴器29

4.2.4步进电机的驱动方式选择30

5  检测和控制32

6  设计总结34

谢  辞35

参考文献36

附录137

附录238



中成药瓶盖的旋紧机械手设计的有关参数

规格参数:

自由度数:3个

坐标形式:直角坐标

工作半径:565mm

手臂运动参数:

升降行程:280mm

升降速度:<60mm/s

回转范围:0~120°

回转速度:<90°/s                                                                                                                                        

手腕的运动参数:

回转速度:300r/min

手指的夹持范围:φ15mm~φ60mm

位置检测:用电位计反馈式

驱动方式:液压与电气混合驱动

控制方式:单片机控制



主要参数

㈠、规格参数

自由度数:3个

坐标形式:直角坐标

工作半径:565mm


㈡、手臂运动参数:

升降行程:280mm

升降速度:<60mm/s

回转范围:0~120°

回转速度:<90°/s


㈢、手腕的运动参数:

回转速度:300r/min

手指的夹持范围:φ15 mm ~φ60 mm

   位置检测:用电位计反馈式

驱动方式:液压与电气混合驱动

控制方式:单片机控制。


三、工作过程

①  开关打开,启动机械手各个驱动等待工作信息,检测是否瓶盖出来了,有则开始工作,机械手的升降液压缸驱动手臂下降(设定原始位置为瓶盖上方);

②  当接近传感器发出信号已经接近时,同时信号发到控制器,夹紧缸开始工作,让常开手指开始夹紧瓶盖;

③  夹紧完毕,信号发到控制器手臂上升到原来的高度,缓冲停止;

④  发出信号,让回转缸的控制阀得电,回转缸开始工作,转过90°(瓶子的 位置的正上方),缓冲停止;

⑤  升降缸获得信号,开始下降到瓶子的上方附近,传感器又发出信号检测是否对准,反馈到控制器马上进行调整;

⑥  确认对准,步进电机开始转动,转动的同时机械手缓慢下降,旋紧瓶盖,通过检测扭矩来控制旋紧力的大小;

⑦  松开手指;

⑧  机械手的升降缸驱动上升到原来的高度;

⑨  回转复位;

⑩  进行下一个回合。

   该机械手就是安装以上的工作模式进行工作的。



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youku上传于2014-04-13

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