会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计【3自由度】【7张图纸】【优秀】重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计【3自由度】【7张图纸】【优秀】 -- 50 元

收藏

资源目录
跳过导航链接。
折叠 重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计【3自由度】【7张图纸】【优秀】.rar重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计【3自由度】【7张图纸】【优秀】.rar
中期报告.doc
堆垛机示意图.dwg
手抓2.dwg
支架.dwg
机械手抓1.dwg
活塞杆.dwg
液压缸.dwg
装配图.dwg
设计图纸5张.dwg
重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计开题报告.doc
重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计论文.doc
编号:201404140858252371       格式:RAR    上传时间:2014-04-14
  【编辑】
50
关 键 词:
重型 桶装 成品 搬运 堆垛 系统 机构 设计 自由度 图纸 优秀 优良
资源描述:

重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计

29页-15000字数+说明书+开题报告+中期报告+7张CAD图纸

中期报告.doc

堆垛机示意图.dwg

手抓2.dwg

支架.dwg

机械手抓1.dwg

活塞杆.dwg

液压缸.dwg

装配图.dwg

设计图纸5张.dwg

重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计开题报告.doc

重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计论文.doc


摘  要

   在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。

   本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论,对原有的机械结构提出了新的改进方法,并把现在的新技术应用到本课题中,从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状,提出了具体的搬运机器人设计要求,并根据搬运机器人各部分的设计原则,进行了系统总体方案设计以及包括:机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统,执行元件包括:柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动,进而实现搬运机器人的实际作业。

关键词:搬运机器人;液压系统;机械结构设计


目  录

1绪论1

 1.1 工业机器人简介1

 1.2世界机器人的发展3

 1.3我国工业机器人的发展4

 1.4本文研究内容5

    1.4.1机械手的技术参数5

    1.4.2工作范围6

    1.4.3运动速度6

    1.4.4手臂的配置形式7

2 结构设计8

  2.1总体的设计思路8

  2.2拟采用的设计方案8

     2.2.1自由度和坐标系的选择8

     2.2.2驱动方式的选择8

     2.2.3手臂的设计9

     2.2.4臂部的设计9

     2.2.5机座的设计9

     2.2.6机械手技术参数9

3手部结构11

 3.1概述11

 3.2设计时应考虑的几个问题11

 3.3夹紧力的计算11

 3.4夹紧缸的拉力计算12

 3.5确定缸的直径12

4臂部的结构14

 4.1概述14

 4.2臂部具体设计方案及计算14

 4.3前后伸缩手臂的设计计算15

 4.3.1前后伸缩手臂驱动力的计算15

  4.3.2前后伸缩液压缸的内径计算16

  4.3.3活塞杆直径d的计算17

4.4上下伸缩手臂的设计计算17

  4.4.1上下伸缩手臂驱动力的计算17

  4.4.2上下伸缩液压缸的内径计算17

  4.4.3活塞杆直径d的计算17

5 液压系统简介19

6总结20

 6.1主要任务20

 6.2技术要求20

 6.3设计步骤20

6.3.1 搜集资料20

6.3.2计算21

6.3.3装配图及零件图的绘制21

6.4 设计感想21

参考文献23

致 谢24


机械手的技术参数

   (1) 抓重:100Kg(夹持式手部)

   (2) 自由度数:3个(手抓张合、手臂上下、左右移动)

   (3) 坐标形式:直角坐标

   (4) 手臂运动参数

         手臂左右行程:500mm

         手臂上下行程:350mm


   国内搬运机械手的发展趋势主要可以概括为以下几点:

   (1) 搬运机械手性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降。

   (2) 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造搬运机械手整机;国外已有模块化装配搬运机械手产品问市。

   (3) 搬运机械手的控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。

   (4) 搬运机械手中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,搬运机械手还应用了视觉、力觉等传感器,

   (5) 虚拟现实技术在搬运机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵搬运机械手。

1.4本文研究内容

1.4.1机械手的技术参数


   对象:直径300mm,高400mm的柱形桶装;

   抓重:100Kg(夹持式手部);

   自由度数:3个(手抓张合、手臂上下、左右移动);

   坐标形式:直角坐标;

   目前使用的机械手的臂力范围较大,国内现有的机械手的臂力最小为0.15N,最大为8000N。安全系数K一般可在。

1.4.2工作范围

   机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的轨迹是几个动作的合成,在确定的工作范围时,可将轨迹分解成单个的动作,由单个动作的行程确定机械手的最大行程。

   本机械手的动作范围确定如下:

   手臂升降行程350mm

   手臂水平运动行程500mm

1.4.3运动速度

   机械手各动作的最大行程确定之后,可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间,进而确定各动作的运动速度。搬运机械手要完成整个搬运过程,需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩,平移等一系列的动作,这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成,具体时间的分配取决于很多因素,根据各种因素反复考虑,对分配的方案进行比较,才能确定。

   机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节,如果两个动作同时进行,要按时间长的计算,分配各动作时间应考虑以下要求:

   (1) 给定的运动时间应大于液压元件的执行时间;

   (2) 伸缩运动的速度要大于回转运动的速度,因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下,应尽量选取较低的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系,应根据具体情况加以确定。

   (3) 在工作拍节短、动作多的情况下,常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施,以保证动作的同步。

   搬运机械手的各运动速度如下:

   手臂伸缩速度:;

   手臂升降速度:;

   手臂水平运动速度:

   手指夹紧油缸的运动速度:

1.4.4 手臂的配置形式

   机械手的手臂配置形式基本上反映了它的总体布局。运动要求、操作环境、工作对象的不同,手臂的配置形式也不尽相同。本机械手采用悬挂式机械手。机座上可以装上独立的控制装置,便于搬运与安放,机座底部也可以安装行走机构,已扩大其活动范围,它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式,本机械手采用手臂配置在机座立柱上的形式。手臂配置在机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型,它有升降、伸缩运动,工作范围较大。

温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:46次
youku上传于2014-04-14

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

重型   桶装   成品   搬运   堆垛   系统   机构   设计   自由度   图纸   优秀   优良  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5