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凸轮轴机床的工件输送机构的设计【4自由度】【9张图纸】【优秀】凸轮轴机床的工件输送机构的设计【4自由度】【9张图纸】【优秀】 -- 48 元

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下缸盖.dwg
中期报告.doc
凸轮轴机床的工件输送机构的设计开题报告.doc
凸轮轴机床的工件输送机构的设计说明书.doc
前端盖.dwg
回转轴.dwg
手指.dwg
手爪.dwg
摘 要.doc
旋转活塞.dwg
机械手装配图.dwg
目录.doc
缸体.dwg
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编号:201404221011483058       格式:RAR    上传时间:2014-04-22
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凸轮轴 机床 工件 输送 机构 设计 自由度 图纸
资源描述:

凸轮轴机床的工件输送机构的设计

33页-12500字数+说明书+开题报告+中期报告+9张CAD图纸

下缸盖.dwg

中期报告.doc

凸轮轴机床的工件输送机构的设计开题报告.doc

凸轮轴机床的工件输送机构的设计说明书.doc

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目  录

1 绪论1

 1.1题目背景1

 1.2研究意义1

 1.3国内研究的情况1

 1.4国外研究情况2

 1.5本课题研究的主要内容2

  1.5.1凸轮轴机床的工作原理2

  1.5.2机械手总体结构的设计3

2 机械手的总体设计5

 2.1机械手的设计原则5

 2.2机械手的座标型式与自由度6

  2.2.1确定大体参数6

 2.3机械手的手部结构方案设计6

 2.4机械手的手腕结构方案设计7

 2.5机械手的手臂结构方案设计7

 2.6机械手的控制方案设计7

 2.7机械手的主要技术参数7

3 手部结构设计9

 3.1夹持式手部结构9

  3.1.1手指的形状和分类9

  3.1.2设计时考虑的几个问题9

  3.1.3手部夹紧液压缸的设计10

4 手腕结构设计14

 4.1手腕的自由度14

 4.2手腕的驱动力矩的计算14

  4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩14

  4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算16

  4.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核17

5 手臂液压缸的尺寸设计与校核19

 5.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计与校核19

  5.1.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计19

  5.1.2尺寸校核19

  5.1.3导向装置19

  5.1.4平衡装置20

 5.2手臂升降液压缸的尺寸设计与校核20

  5.2.1尺寸设计20

  5.2.2尺寸校核20

 5.3手臂回转液压缸的尺寸设计与校核21

  5.3.1尺寸设计21

  5.3.2尺寸校核21

6 机械手的PLC控制系统设计23

 6.1可编程序控制器的选择及工作过程23

  6.1.1可编程序控制器的选择23

  6.1.2可编程序控制器的工作过程23

 6.2可编程序控制器的使用步骤24

 6.3机械手可编程序控制器控制方案24

  6.3.1控制系统的工作原理及控制要求25

结 论26

致 谢27

参考文献28

凸轮轴机床的工件输送机构的设计

摘 要

   在现代企业生产过程中,生产线零件的输送是非常重要的工作之一,随着生产自动化的发展,目前,这一工作已由机械手的自动搬运逐渐替代传统的人工完成。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度、提高工作效率和质量、降低生产成本上做出了突出贡献,机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。本课题设计一种在七工位凸轮轴加工机床上应用的机械手,用于实现工件的输送。明确机械手的功能、技术参数、工作原理、主要结构及特点。要求结构简单、抓取重量大、开合行程长、运行可靠,从而提高生产效率。


关键字:机器人;抓取装置;工业机械手;手爪


Abstract

   In the modern enterprise production process, the delivery of parts of the production line is one of the very important work, with the development of production automation, this work by the automatic handling of the robot gradually replace the traditional manual. Reduce labor intensity and difficulty, improve work efficiency and quality, reduce production costs, the emergence of robot made ??outstanding contributions to the development of the robot has played a pivotal role in the development of enterprises and income-generating. The robot is imitating the action of manpower, the robotic device used to automatically capture, handling or operation to achieve a given program, track and requirements.The industrial robot is a high-tech automated production equipment developed in recent decades. The design of this project an application in the the seven stations camshaft machine tools, robots, used to implement the delivery of the workpiece. Clear function of the robot, the technical parameters, it works, the main structure and characteristics. Requirements of the structure is simple, grab the weight, opening and closing stroke, reliable operation, thereby enhancing production efficiency.


Keywords: robot ;grasping device;industrial manipulator; gripper


机械手的设计原则

   对液动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件,这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计液动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性,定位精度要求,抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等,从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程控制。本次设计的机械手是通用液动上下料机械手(如图2.1所示),是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备,动作强度大和操作单调频繁的生产场合。它也可用于操作环境恶劣的场合。机械手的座标型式与自由度

   按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况,其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动,因此,采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度,为了弥补升降运动行程较小的缺点,增加手臂摆动机构,从而增加一个手臂上下摆动的自由度(如图2.2所示)。

2.2.1确定大体参数

   a. 抓重:15千克

   b. 自由度数:4个

   c. 小臂升降范围:0—200cm

   d. 大臂回转范围:0—90°

   e. 手爪夹持范围:0—100cm


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youku上传于2014-04-22

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