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开题报告-天花机装箱机械手设计开题报告-天花机装箱机械手设计

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杭州电子科技大学 毕 业 设 计 ( 论 文 ) 开 题 报 告 题 目 天花机装箱机械手设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 姓 名 白祥雨 班 级 10010114 学 号 10011402 指导教师 孙鲁涌 一.综述本课题国内外研究动态 1.1 机械手的发展历程 工业机械手的发展历史并不算很长,首先是美国开始研究的, 1954 年美国英格 伯特和德沃尔制造出世界上第一台样机,机械手的历史才正式开始 . 1963 年美国机械铸 造公司也实验成功一种叫 Versa 机械手该机械手的中央立柱可以 回转,臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动,控制系统示教再现,是国外工业机 械手发展的基础 [1]。 德国机器制造业是从 1971 年开始应用机械手,主要用于起重运输、焊接和设备 的上下料等作业 。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家,自从 1969 年从美国引进二种典 型机械手后,大力开始了机械手的研究,使用机械手最多的是现代化生产成都很高的 汽车工业,也为后来日本汽车工业的发展做出了巨大的贡献 [2] 。 前苏联上世纪 60 年代开始发展 研究机械手,到 80 年代后期应用的机械手近半都 是国产的,多数用于自动化程度低、工作环境恶劣的工作。 国内机械手的发展始于上世纪 70 年代初期,当时,工人在车间冲压作业时生产 节拍过快,又缺乏保护措施,手指经常被切断,工厂的技术人员就自发地研发机械手, 比如天津锻压机械厂研制的锻件上下料机械手是我国最早的第一批工业机械手 [3]。 80 年代中期,我国机械手的研发单位已有 200 多家,由于研究的水平较低,全 国尚无一台机械手产品问世,直到上世纪 80 年代中期,“工业机器人”被列为国家 “七五”科技攻关计划研究重点 ,目标放在搬运机械手、喷涂机械手和焊接机械手的 开发研究等方面。 [4]1990 年,工业喷涂机械手 PJ-1 完成,这是我国第一台喷涂机械 手,其性能达到 80 年代中期国外同类产品水平。 现在已经掌握了机械手操作机的运动学和轨迹规划技术、控制系统的软硬件设计 技术。但总体来看,国内机械手的研究水平与国外还有一定的差距,可靠性和精度都 比国外的差。 近几年,沈阳新松机器人有线公司自主研发的工业机械手,其产品覆盖国家 863 计划项目 165 公斤点焊机械手和 6 公斤弧焊机械手等多种型
编号:201405080056304492    类型:共享资源    大小:60.30KB    格式:DOC    上传时间:2014-05-08
  
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