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x52k 进给 系统 经济型 数控 改造 设计

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0X52K 进给系统经济型数控改造设计目录1.概述 .11.1 技术要求 .11.2 总体设计方案 .22.滚珠丝杠螺母副的选型和计算 .22.1 主切削力及其切削分力计算 .22.2 导轨摩擦力的计算 .32.3 计算滚珠丝杠螺母副的轴向负载力 .32.4 滚珠丝杠的动载荷计算与直径估算 .33.工作台部件的装配图设计 .74.滚珠丝杠螺母副的承载能力校验 .84.1 滚珠丝杆螺母副临界压缩载荷的校验 .84.2 滚珠丝杆螺母副临界转速的校验 .84.3 滚珠丝杆螺母副额定寿命的校验 .85.计算机械传动系统的刚度 .95.1 机械传动系统的刚度计算 .95.2 滚珠丝杠螺母副扭转刚度的计算 .106.驱动电动机的选型与计算 .106.1 计算折算到电动机轴上的负载惯量。 .106.2 计算折算到电动机轴上的负载力矩 .116.3 计算坐标轴折算到电动机轴上的各种所需力矩 .126.4 选择驱动电动机的型号 .137.确定滚珠丝杠螺母副的精度等级和规格型号 .137.1 确定滚珠丝杠螺母副的精度等级 .137.2 滚珠丝杠螺母副的规格型号 .148. 设计总结 .149.参考文献 .1411.概述由上面的介绍可以看出，如今对现有普通机床的数控化改造具有十分重要的意义。本课题设计重点则是对 X52K 铣床纵向传动机构的数控化改造，该 X52K 型普通铣床主要用于加工中小型零件的平面、成型表面及具有一定斜度的平面。经改造后与原来机床加工相比可实现其自动化铣削，且具有高精、高效及加工产品范围广等特点。具体研究内容如下：（1）对普通铣床 X52K 的基本机械传动结构进行了解分析；（2）对数控机床的基本机械传动结构及电气控制系统结构进行详细分析；（3）系统的总体方案设计，研究其各个部分的设计原理，拟定设计方案；（4）系统的详细设计，对机械传动系统的设计和控制系统的设计等；（5）总结自己的设计理念及设计思路，得出本课题的设计流程。1.1 技术要求数控铣床的切削状况切削方式 进给速度 时间比例（%）备注强力切削 0.6 10 主电动机满功率条件下切削一般切削 0.8 30 粗加工精加工切削 1 50 精加工快速进给 20 10 空载条件下工作台快速进给1.2 总体设计方案为了满足以上技术要求，采取以下技术方案：（1） 工作台工作面尺寸（宽度长度）确定为 400mm1200mm。（2） 工作台导轨采用矩形导轨，在与之相配的动导轨滑动画面上贴聚四氟乙烯导轨板。同时采用斜镶条消除导轨导向面的间隙，在背板上通过设计偏心轮结构来消除导轨背面与背板的间隙，并在与工作台导轨相接触的斜镶条接触面上和背板接触面上贴膜。2（3） 对滚珠丝杠螺母副采用预紧，并对滚珠丝杠进行拉伸预。（4） 采用伺服电动机驱动。（5） 采用膜片弹性联轴器将伺服电动机与滚珠丝杠连接。2.滚珠丝杠螺母副的选型和计算2.1 主切削力及其切削分力计算（1）计算主切削力 Fz。根据已知条件，采用端面铣刀在主轴计算转速下进行强力切削（铣刀直径 D=125mm） ，主轴具有最大扭矩，并能传递主电动机的全部功率，此时铣刀的切削速度为：（已知机床主电动机的额定功率 为 5.5kw，主轴计算转速 n=310r/min。 ）mP根据公式得刀具的切削速度为：smsDnv /03.2/60312514.360取机床的机械效率为： ，则由式得主切削力：8.mNvFz 49.216703.2510P3E（2）计算各切削分力工作台的纵向切削力、横向切削力和垂向切削力分别为192.N267.45.0.F0598.4VCz1 z2.2 导轨摩擦力的计算在切削状态下坐标轴导轨摩擦力 的计算可以查课程设计指导书：F（1）根据式（2-8a）计算在切削状态下的导轨摩擦力 。此时导轨动摩擦系数 ，F15.0查表 2-3 得镶条紧固力 ,则N150fg26.9 N2.19.2051905.Fc vWF3（2）按式（2-9a）计算在不切削状态下的导轨摩擦力 和0FN1265090.12)f(WF 75g0 ）（2.3 计算滚珠丝杠螺母副的轴向负载力（1）按式（2-10a）计算最大轴向负载力 amxFNF69.2)69.2087(1max （2）按式（2-11a）计算最小轴向负载力 minN50mina2.4 滚珠丝杠的动载荷计算与直径估算1）确定滚珠丝杠的导程 根据已知条件取电动机的最高转速 得：min/r180nmax180invmax0L2）计算滚珠丝杠螺母副的平均转速和平均载荷（1）各种切削方式下滚珠丝杠的轴向载荷。强力切削时的轴向载荷定为最大轴向载荷，快速移动和钻镗定位时的轴向载荷定为最小轴向载荷。一般切削（粗加工）和精细切削（精加工）时，滚珠丝杠螺母副的轴向载荷分别可按下式计算：minin3maxin %5,20aaaZ FFF并将计算结果填入表 2表 2 数控铣床滚珠丝杠的计算切削方式 轴向载荷/N进给速度/(m/min)时间比例/(%)备注强力切削 2929.69 6.01v10 max1F一般切削（粗加工） 2160.94 8230 in2%0a4精细切削（精加工） 1721.48 13v50 maxin3%5aF快移和镗钻加工 1575 max410 4（2）计算滚珠丝杠螺母副在各种切削方式下的转速 。 inmin/150in/105in/80i/108.66.30433021 rrLvnrrvnL（3）按式（2-17）计算滚珠丝杠螺母副的平均转速 。min/230i/)15010583601(21 rrnqnqmm （4）按式（2-18）计算滚珠丝杠螺母副的平均载荷 mFN NqnFqnFmmm15.7 1023517052348.17032894.160236093 332313 3)确定滚珠丝杠预期的额定动载荷 amC（1）按预定工作时间估算。查表 2-28 得载荷性质系数 =1.3。已知初步选择的滚珠丝杠的wf精度等级为 2 级，查表 2-29 得精度系数 =1，查表 2-30 得可靠性系数 =0.44，则由式af cf（2-19）得mw3amhacFC=60nL1fN49.3801.10572（2）因对滚珠丝杠螺母副将实施预紧，所以可按式（2-21）估算最大轴向载荷。查表2-31 得预加载荷系数 =4.5，则ef5NFC61.3869.25.4famxea （3）确定滚珠丝杠预期的额定动载荷 。amC取以上两种结果的最大值， 33801.49 N。a4）按精度要求确定允许的滚珠丝杠的最小螺纹底径 2d（1）根据定位精度和重复定位精度的要求估算允许的滚珠丝杠的最大轴向变形。已知工作台的定位精度为 30 ，重复定位精度为 15 ，根据式（2-23） 、式（2-24）以及定位精度和重复定位精度的要求，得15 （510）max1=2（ ）3m30 （ 67.5）25（ ） 4取上述计算结果的较小值，即 =5 。max（2）估算允许的滚珠丝杠的最小螺纹底径 。2md本机床工作台（X 轴）滚珠丝杠螺母副的安装方式拟采用两端固定方式。滚珠丝杠螺母副的两个固定支承之间的距离为L行程+安全行程+2余程+螺母长度+支承长度（1.21.4）行程+（2530） 0L取 L1.4行程+30 （1.4600+3010）mm1140mm0又 =1260N，由式（ 2-26）得0FmLFdm 9.2051426039.39.max02 5）初步确定滚珠丝杠螺母副的规格型号根据计算所得的 、 、 ，初步选择 FFZD 型内循环垫片预紧螺母式滚珠丝杠螺母0aC2d副 FFZD4010-5（见本书附录 A 表 A-3） ，其公称直径 、基本导程 、额定动载荷 和丝杠0d0LaC直径 如下：2d=40mm， =10mm0d0L=46500N =33801.49NaCam=34.3mm =20.9mm22d故满足式（2-27）的要求。6）由式（2-29）确定滚珠丝杠螺母副的预紧力 pF62929.69N976.56Npmax1F=37）计算滚珠丝杠螺母副的目标行程补偿值与预紧拉力（1）按式（2-31）计算目标行程补偿值 。t已知温度变化值t=2，丝杠的膨胀系数 = /，滚珠丝杠螺母副的有效行程610m工作台行程+安全行程+2余程+螺母长度uL（600+100+220+146）mm886mm故 11t 112886 mm0.02mmtu-610-610（2）按式（2-32）计算滚珠丝杠的预拉伸力 。tF已知滚珠丝杠螺纹底径 =34.3mm，滚珠丝杠的温升变化值t=2，则2d2tF=1.8t.134.N58.98）确定滚珠丝杠螺母副支承用轴承的规格型号（1）按式（2-33）计算轴承所承受的最大轴向载荷 。BmaxFNB 4.572369.2159.48F21amxtmax （2）计算轴承的预紧力 。BpBP .07.33ax（3）计算轴承的当量轴向载荷 。BamFNFBP 95.3641.58.19am（4）按式（2-15）计算轴承的基本额定动载荷 C。已知轴承的工作转速 n= =230r/min，轴承所承受的当量轴向载荷 =3664.95N，轴mn BamF承的基本额定寿命 L=20000h。轴承的径向载荷 和轴向载荷 分别为rFaN48.1325.093640cosar BF7.inma因为 ，所以查表 2-25 得，径向系数 X=1.9，轴向系数1.274.8.1325Fr Y=0.54，故N51.203.31854.0839.XPar YF7N3879206105.236nL10PC3h （5）确定轴承的规格型号。因为滚珠丝杠螺母副拟采取预拉伸措施，所以选用 60角接触球轴承组背对背安装，以组成滚珠丝杠两端固定的支承形式。由于滚珠丝杠的螺纹底径 为 34.3mm，所以选择轴承2d的内径 d 为 30mm，以满足滚珠丝杠结构的需要。在滚珠丝杠的两个固定端均选择国产 60角接触球轴承两件一组背对背安装，组成滚珠丝杠的两端固定支承方式。轴承的型号为 760306TNI/P4DFB，尺寸（内径外径宽度）为30mm72mm19mm，选用脂润滑。该轴承的预载荷能力 为 2900N，大于计算所得的轴承BPF预紧力 =1939.62N。并在脂润滑状态下的极限转速为 1900r/min，高于滚珠丝杠的最高转BPF速 =2000r/min，故满足要求。该轴承的额定动载荷为 =34500N，而该轴承在 20000h 工maxn C作总寿命下的基本额定动载荷 C=34395N，也满足要求。3.工作台部件的装配图设计将以上计算结果用于工作台部件的装配图设计。4.滚珠丝杠螺母副的承载能力校验4.1 滚珠丝杆螺母副临界压缩载荷的校验工作台的滚珠丝杆支承方式采用预拉伸结构，丝杠始终受拉而不受压。因此，不存在压杆不稳定问题。4.2 滚珠丝杆螺母副临界转速 的校验cn根据图可得滚珠丝杆螺母副临界转速的计算长度 =837.5mm。已知弹性模量2LE= MPa，材料密度 N/ ，重力加速度 9.8，安全系数 =0.8。由510.25108.7g3m1K表 2-44 查得 73.4滚珠丝杆的最小惯性矩为44426790.61.dI8滚珠丝杆的最小截面积为222 m54.93.341.d4A故可由公式得：r/min=10738.5r/min923.54107.8108683.5.142760.EIL260Kn -3521c 本工作台滚珠丝杆螺母副的最高转速为 1800r/min，远远小于其临界转速，故满足要求。4.3 滚珠丝杆螺母副额定寿命的校验滚珠丝杆螺母副的寿命，主要是指疲劳寿命。它是指一批尺寸、规格、精度相同的滚珠丝杠在相同的条件下回转时，其中 90%不发生疲劳剥落的情况下运转的总转速。查附录 A 表 A-3 得滚珠丝杆额定动载荷 N，运转条件系数 ，滚珠丝杆的动4650aC2.1fw载荷 N，滚珠丝杆螺母副转速 n= r/min 69.2maxF 20nmax即： 21389h063.2nr13.r0.451)fC(9h 963wa L）（一般来讲，在设计数控机床时，应该保证滚珠丝杆螺母副的总时间寿命 ，h20hL姑满足要求。5.计算机械传动系统的刚度5.1 机械传动系统的刚度计算(1)计算滚珠丝杆的拉压刚度 。SK本工作台的丝杠支承方式为两端固定，当滚珠丝杠的螺母中心位于滚珠丝杆两支承的中心位置（a=L/2，L=1075mm）时，滚珠丝杆螺母副具有最小拉压刚度 ，计算为：sminK72.31N/m/1053.46.d106. 22smin LK当 a= =837.5mm 或 a= =237.5mm 时（即滚珠丝杆的螺母副中心位于行程的两端位置YJ9时） ，滚珠丝杆螺母副具有最大拉压刚度 计算得：smaxKm/14.09/237.5)-(10237.54106.)L-(4d106.J2smax NK (2)计算滚珠丝杠螺母副支撑轴承的刚度 Kb。已知轴承的接触角 =60，滚动体直径 =7.144mm，滚动体个数 Z=17,轴承的最大轴Qd向工作载荷 F = 5723.44N,由表 2-45，表 2-46 得maxB= 42.34Kb35ax2sinBQZd= 42.34 Nm49.167/60si4.7314.75(3)计算滚珠与滚道的接触刚度 K 。c查附录表得滚珠与滚道的接触刚度 K=1585N/um，额定动载荷 C =46500N，a滚珠丝杠上所承受的最大轴向载荷 F =2929.69N，故由式（2-46）得maxK =K（ ) =1585( ) N/um=1358.79N/umcaCF1.0mx346501.9231(4) 计算进给传动系统的综合拉压刚度 K。由式（2-47a）得进给传动系统的综合拉压刚度的最大值为 023.358.79167.41.04911maxax cbsKK故 K =440.53N/m由式（2-47b）得进给传动系统的综合拉压刚度的最小值为 027.358.9167.431.211minin cbsK故 K =370.37N/mi5.2 滚珠丝杠螺母副扭转刚度的计算 由图 4-1 可知，扭矩作用点之间的距离 L = 945.5 mm。已知剪切模量 G= M2 410.8,滚珠丝杠的底径 d = m。由式（2-48）得pa2310.410K = = 11635.35 N m/rad243LGd6.驱动电动机的选型与计算 6.1 计算折算到电动机轴上的负载惯量。(1)计算滚珠丝杠的转到惯量 J 。r已知滚珠丝杠的密度 =7.8 10 kg/cm ,由式(2-63)得:322444314314.3 .)5.2910.82(1078.078.cmkg cmkgLDLDJnjjnjjr (2)计算联轴器的转动惯量 J0J = 0.78 10 D L =0.78 10 (6.6 -3 ) 8.2kg/cm =11.62kg/cm0343433(3)折算到电动机轴上的移动部件的转动惯量 的计算LJ已知机床执行部件（即工作台、工件和夹具）的总质量 m=918kg，电动机每转一圈，机床执行部件在轴向移动的距离 L=1cm，则由式（2-65）得222 .83.)143(98cmkgckgLmJ (4)加在电动机轴上总的负载转动惯量 的计算dJ= + +J =(21.43+11.62+23.28) =56.33dJRL0 2ck2ck6.2 计算折算到电动机轴上的负载力矩(1)计算切削负载力矩 T 。c已知在切削状态下坐标轴的轴向负载力 F =F =2929.69N,电动机每转一圈，机床执行amx部件在轴向移动的距离 L=10mm=0.01m,进给传动系统的总效率 =0.90，由式（2-54）得T = = =5.18N mc2LFaN90.1436(2)计算摩擦负载力矩 T 。已知在不切削状态下坐标轴的轴向负载力（即为空载时的导轨摩擦力）F =1575N，由011式（2-55）得 T = = N m=2.79N m20LF90.14357(3)计算由滚珠丝杠得预紧而产生的附加负载力矩 T 。f已知滚珠丝杠螺母副的预紧力 F =976.56N，滚珠丝杠螺母副的基本导程pL =10mm=0.01mm，滚珠丝杠螺母副的效率 =0.94，由式（2-56）得0 0Tf= mNFp .2.)94.1(0.43256971220 6.3 计算坐标轴折算到电动机轴上的各种所需力矩（1）计算线性加速度力矩 T 。1a已知机床执行部件以最快速度运动时电动机的最高转速 n =1800r/min，电动机的转动max惯量 J =62kg cm ，坐标轴的负载惯量 J =56.33kg cm ，进给伺服系统的位置环增益m2 d2k =20 ，加速时间 = = s=0.15s，由式（2-58）得szHatsk30mNckgf cmkgfeJtnTastkdmaa .124.072.14 .)()356(986.3215.02x1（2）计算阶跃加速力矩。已知加速时间 ，由式（2-59 ）得sktsa05.2mNckgf ckgfJtnTdmaap .594.97.45.)362(1086.3x（3）计算坐标轴所需的折算到电动机轴上的各种力矩。1)按式(2-61)计算线性加速时空载启动力矩 qTmNTTfuaq .17.)2079.14()(1 122)按式(2-61)计算线性加速时空载启动力矩 qTmNTTfuapq .5847.)2079.54()( 3)按式(2-57a)计算快进力矩 KJmNfuKJ .).2()(4)按式(2-57a)计算工进力矩 GJTTfcGJ .385.)018.5()( 6.4 选择驱动电动机的型号(1)选择驱动电动机的型号根据以上计算和表 2-14，选择日本 FANUC 公司生产的 a12/3000i 型交流伺服电机为驱动电机。主要技术参数如下：额定功率，3kW,最高转速,3000r/min，额定力矩，12N.m,转动惯量， ,质量,18kg 。2.6cmkg交流伺服电动机的加速力矩一般为额定力矩的 510 倍。若按 5 倍计算，则该电动机的加速力矩为 60N.m，均大于本机床工作台的线性加速时所需的空载启动力矩 以mNTq.17及阶跃加速时所需的空载启动力矩 ，因此，不管采用何种加速方式，本电动机mNTq.5847均满足加速力矩要求。该电动机的额定力矩为 12N.m，均大于本机床工作台快进时所需的驱动力矩以及工进时所需的驱动力矩 ，因此，不管是快进还是工进，本电mNTKJ.92TGJ.385动机均满足驱动力矩要求。(2)惯量匹配验算。为了使机械传动系统的惯量达到较合理的匹配，系统的负载惯量 与伺服电动机的转dJ动惯量 之比一般应满足式 (2-67)，即mJ 125.0mdJ而在本例中， ，故满足惯量匹配要求。1,.90623.5md137.确定滚珠丝杠螺母副的精度等级和规格型号7.1 确定滚珠丝杠螺母副的精度等级本机床工作台采用半闭环系统， 、 应满足下列要求：pV30eme mVp 9.1)(8.0 9.1)2.403(8kmax3 定 位 精 度定 位 精 度滚珠丝杠螺母副拟采用的精度等级为二级，查表 2-20 得 ，查表 2-Vp.83021 得，当螺纹长度为 850mm 时， 故满足设计要求。ep.57.2 滚珠丝杠螺母副的规格型号滚珠丝杠螺母副的规格型号为 FFZD4010-5-P2/1239 850，其具体参数如下。公称直径与导程：40mm,10mm;螺纹长度:850mm;丝杠长度:1239mm;类型与精度:P 类，2 级精度。8 凸轮加工程序数控铣床铣削加工程序：图示为压缩机壳焊接机上的仿形零件，零件曲线是二段圆弧和三条直线构成，零件的上下两面和中心孔已加工好，现要在数控铣床上铣削零件的轮廓曲线，并一次铣削加工成形。14零件的交点坐标：A（-40，-20） ，B（-40，20） ，C（0，40） ，D（40，0） ，E（20，-20） 。刀具偏移号为 H08偏移方向为刀具的左侧。设工件表面 Z=0，厚度为25mm。在数控铣床上铣削加工程序如下：O0012N0010 G00 Z25.0N0020 G90 G17 G41 X-40.0 Y-20.0 H08N0030 S20 M03N0040 G01 Z-25 F10015N0050 Y20.0 N0060 X0 Y40.0N0070 G02 X40.0 Y0 R40.0N0080 X20.0 Y-20.0 R20.0N0090 G01 X-40.0 N0100 G00 Z25.0N0110 G40 X0 Y0N0120 M029.设计总结在这次的课程设计中，学到了一些除技能以外的其他东西，领略到了别人在处理问题时显示出的优秀品质，更深切的体会到人与人之间的那种相互协调合作的机制，最重要的还是自己对一些问题的看法产生了良性的变化，尤其是在互相的合作中。课程设计不仅是对前面所学知识的一种检验，而且也是对自己能力的一种提高。通过这次课程设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次课程设计，我才明白学习是一个长期积累的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。 9.参考文献1 范超毅.数控技术课程设计.武汉：华中科技大学出版社，20062 王爱玲.机床数控技术.北京：高等教育出版社，20063 吴敏镜. 现代数控机床的特点和发展趋势J. 新技术新工艺，1997.4 伊志强. 机电一体化系统设计课程设计指导书M. 北京: 机械工业出版社.2007.165 孙恒，陈作模主编. 机械原理M. 高等教育出版,2007.6 徐衡. 数控铣工实用技术M. 沈阳:辽宁科学技术出版社,2003.7 王少怀，徐东安，等. 机械设计实用手册M. 北京：机械工业出版社，2008.8 曹巨江, 刘向红. 加工弧面凸轮专用数控铣床的方案设计A. 制造技术自动化学术会议论文集C. 2004.9 陈宏钧. 典型零件机械加工生产实例M 北京：机械工业出版社.10 吴宗泽，罗圣国. 机械设计课程设计手册M. 北京：高等教育出版社.2006.11 辛希孟. 信息技术与信息服务国际研讨会论文集：A 集C. 北京：中国社会科学出版社，1994.12 机械设计手册编委会. 机械设计手册M. 北京：机械工业出版社，2007.13 荣维芝. 数控原理与维修技术M北京：机械工业出版社，200414 蔡春源. 机械零件设计手册M. 北京: 冶金工业出版社，1994.15 姜家吉, 周学才. 数控技术的发展趋势J. 深圳信息职业技术学院学报，2003.X52K 进给系统经济型数控改造设计通过 X52K 进给系统经济型数控改造设计，系统地学习如何综合运用所学的知识和技能解决实际工程，巩固和加深对所学知识的理解，并且通过毕业设计的实践，培养调查研究的习惯和工作能力，练习查阅资料和有关标准，查阅工具书或参考书，合理选择设计计算公式，正确计算、并能以图纸和说明书表达设计的思想和结果。通过课题，不但要提高解决具体问题的独立工作能力，具体动脑动手能力，而且应建立正确的设计和科研思想，加强科学性，牢固树立实事求是和严肃认真的工作态度。对 X52K 进给系统进行改造，设计铣床纵、横向数控进给系统。结合毕业设计的工作量和时间要求，机械部分完成机械结构设计，零件及参数的选择，部分计算过程；电气和微机部分主要有系统框图、部分线路图和程序框图、部分设计计算说明及程序段。要求图纸不少于相当于两张 A0 图，两张 A3 图纸，设计计算和说明不少于 2 万字。检索相关论文 4 篇，翻译机电类英文文献一篇（2 千字） 。掌握 Protel 或者 multisim2003 仿真、机械绘图软件等掌握 G 指令编程，或者汇编语言编程。机械设计手册 北京：化学工业出版社，1989机电综合设计指南 人民大学出版社，2000金属切削机床 机械工业出版社 2002微机原理与接口技术 中国科学技术出版社 2002机床设计手册 机械工业出版社 1986 电子技术 重庆大学出版社 2000机电一体化实用技术 上海：上海科学文献出版社，1995机电一体化设计基础 北京：机械工业出版社，1997开题报告 实习 总体设计方案 分项设计 图纸绘制 说明书 总结、答辩傅晓林傅晓林 傅晓林 傅晓林0X52K 进给系统经济型数控改造设计目录1.概述 .11.1 技术要求 .11.2 总体设计方案 .22.滚珠丝杠螺母副的选型和计算 .22.1 主切削力及其切削分力计算 .22.2 导轨摩擦力的计算 .32.3 计算滚珠丝杠螺母副的轴向负载力 .32.4 滚珠丝杠的动载荷计算与直径估算 .33.工作台部件的装配图设计 .74.滚珠丝杠螺母副的承载能力校验 .84.1 滚珠丝杆螺母副临界压缩载荷的校验 .84.2 滚珠丝杆螺母副临界转速的校验 .84.3 滚珠丝杆螺母副额定寿命的校验 .85.计算机械传动系统的刚度 .95.1 机械传动系统的刚度计算 .95.2 滚珠丝杠螺母副扭转刚度的计算 .106.驱动电动机的选型与计算 .106.1 计算折算到电动机轴上的负载惯量。 .106.2 计算折算到电动机轴上的负载力矩 .116.3 计算坐标轴折算到电动机轴上的各种所需力矩 .126.4 选择驱动电动机的型号 .137.确定滚珠丝杠螺母副的精度等级和规格型号 .137.1 确定滚珠丝杠螺母副的精度等级 .137.2 滚珠丝杠螺母副的规格型号 .148. 设计总结 .149.参考文献 .1411.概述