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自由度 并联 机构 设计 机械手 运动 平台 全套 cad 图纸

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大 型 数 字 式 六 自 由 度 运 动 平 台 的 开 发杨 世 祥!， 杨 涛!， 徐 悦 桐#$% &%()*+%,- ). -$% &/0/-1( 2/34&56 2-%718- 9(1-.)8+:1,0 2$/43/1,0!， :1,0 #1)!， ; 号 鹏 润 ? 文 苑 座 ABC !BBBDE 电 话 ：（ B!B） CFFF!ACC）中 图 分 类 号 ： #9GF 文 献 标 识 码 ： 文 章 编 号 ： !BBB4ED（ BBF） B4BBEC4B! 概 述六 自 由 度 运 动 平 台 ， 由 于 有 极 为 广 阔 的 应 用 前 景 ，近 几 年 ， 引 起 了 国 内 外 科 研 、 院 校 广 泛 的 研 究 兴 趣 。 六自 由 度 运 动 平 台 是 由 C 只 液 压 缸 ， 上 、 下 各 C 只 万 向 铰链 和 上 、 下 个 平 台 组 成 。 下 平 台 固 定 在 基 础 上 ， 借 助C 只 液 压 缸 的 伸 缩 运 动 ， 完 成 上 平 台 在 空 间 C 个 自 由度 （ !、 、 #!、#） 的 运 动 ， 从 而 可 以 模 拟 出 各 种 空 间运 动 姿 态 ， 可 广 泛 应 用 到 各 种 训 练 模 拟 器 ， 如 飞 行 模 拟器 、 舰 艇 模 拟 器 、 海 军 直 升 机 起 降 模 拟 平 台 、 坦 克 模 拟器 、 汽 车 驾 驶 模 拟 器 、 火 车 驾 驶 模 拟 器 、 地 震 模 拟 器 ， 以及 动 感 电 影 、 娱 乐 设 备 等 领 域 ， 甚 至 可 用 到 空 间 宇 宙 飞船 的 对 接 ， 空 中 加 油 机 的 加 油 对 接 中 。 在 加 工 业 可 制成 六 轴 联 动 机 床 、 灵 巧 机 器 人 等 。 由 于 六 自 由 度 运 动平 台 的 研 制 涉 及 机 械 、 液 压 、 电 气 、 控 制 、 计 算 机 、 传 感器 ， 空 间 运 动 数 学 模 型 、 实 时 信 号 传 输 处 理 、 图 形 显 示 、动 态 仿 真 等 一 系 列 高 科 技 领 域 ， 因 而 六 自 由 度 运 动 平台 的 研 制 变 成 了 高 等 院 校 、 研 究 院 所 在 液 压 和 控 制 领域 中 水 平 的 标 志 性 象 征 。 国 外 某 大 型 液 压 公 司 的 总 部大 厅 里 ， 向 客 人 展 示 水 平 的 第 一 个 标 志 就 是 六 自 由 度运 动 平 台 ， 笔 者 认 为 ， 六 自 由 度 运 动 平 台 是 液 压 及 控 制技 术 领 域 的 皇 冠 级 产 品 ， 掌 握 了 它 ， 在 液 压 和 控 制 领域 ， 基 本 上 就 没 有 了 难 题 。 以 下 介 绍 它 的 开 发 过 程 。 传 统 的 伺 服 液 压 控 制 六 自 由 度 运 动 平 台到 目 前 为 止 ， 世 界 上 所 有 国 家 和 研 制 单 位 ， 大 型 平台 都 无 一 例 外 地 采 用 了 液 压 伺 服 控 制 系 统 。 国 内 以 几所 名 牌 大 学 的 研 究 水 平 较 高 ， 其 控 制 原 理 基 本 相 同 ， 六自 由 度 平 台 单 缸 控 制 框 图 如 图 ! 所 示 。从 图 中 可 看 出 ， 主 控 计 算 机 是 完 成 空 间 状 态 的 实时 解 算 ， 然 后 将 解 算 结 果 送 到 C 个 单 缸 控 制 器 ， 经 数 H模 转 换 后 送 给 伺 服 放 大 器 、 伺 服 阀 、 伺 服 缸 推 动 平 台 运动 。 伺 服 缸 的 位 移 和 压 力 通 过 只 传 感 器 并 经 模 H数转 换 后 送 给 计 算 机 ， 完 成 闭 环 控 制 。 该 伺 服 系 统 最 大的 难 点 是 传 递 环 节 多 、 控 制 过 于 复 杂 、 调 试 困 难 、 可 靠性 差 、 伺 服 阀 抗 干 扰 、 抗 污 染 能 力 弱 、 故 障 率 高 ， 因 而 国内 尽 管 许 多 单 位 进 行 了 研 制 ， 但 大 面 积 推 广 的 却 始 终不 多 。# 六 自 由 度 平 台 控 制 的 空 间 状 态 解 算（ !） 顺 解 （ 顺 向 解 ） ： 即 己 知 C 只 液 压 缸 的 长 度 ， 求解 平 台 姿 态 ， 到 目 前 为 止 ， 还 没 有 直 接 中 的 正 解 方 程式 ， 只 能 采 用 叠 代 方 法 ， 利 用 计 算 机 快 速 运 算 的 特 点 和收 稿 日 期 ： BBF4BD4E作 者 简 介 ： 杨 世 祥 （ !AF ） ， 男 ， 重 庆 人 ， 教 授 级 高 工 ， 主 要 从!事 数 字 液 压 技 术 的 开 发 研 究 和 推 广 应 用 工 作 。开 启 压 力 ； 二 是 降 低 系 统 的 压 力 并 减 小 系 统 的 流 量 。由 于 充 液 阀 的 预 卸 荷 阀 很 小 ， 改 造 的 余 地 不 大 ， 所 以 选择 第 二 种 方 案 。 为 了 降 低 系 统 的 压 力 ， 在 充 液 阀 的 控制 油 路 中 安 装 了 一 个 节 流 阀 ， 通 过 调 整 节 流 阀 来 降 低压 力 ， 实 践 证 明 ， 这 种 方 法 是 可 行 有 效 的 。$ 结 论在 对 压 装 机 液 压 系 统 的 设 计 缺 陷 与 故 障 现 象 进 行分 析 的 基 础 上 ， 对 压 装 机 液 压 系 统 进 行 了 工 业 自 动 化改 造 ， 降 低 了 能 耗 并 缩 短 了 工 作 周 期 。 而 且 ， 还 针 对 调试 中 出 现 的 问 题 和 故 障 ， 通 过 系 统 与 元 件 的 原 理 分 析 ，找 出 了 发 生 故 障 的 原 因 ， 并 加 以 解 决 ， 实 践 证 明 改 造 是很 成 功 的 。参 考 文 献 ： ! 雷 天 觉 I新 编 液 压 工 程 手 册 J I北 京 ： 北 京 理 工 大 学 出 版社 ， !AAI 张 齐 生 ， 王 智 勇 ， 等 I充 液 阀 水 平 安 装 时 的 故 障 分 析 及 排除 K I液 压 与 气 动 ， BB（ G） ICE液 压 与 气 动 BBF 年 第 期万方数据图 ! 平 台 单 缸 控 制 方 框 图上 铰 链 的 结 构 条 件 约 束 来 逼 近 求 解 平 台 姿 态 。 此 为 顺解 。（ !） 反 解 （ 逆 向 解 ） ： 描 述 一 个 刚 体 在 空 间 旋 转 的姿 势 ， 最 常 使 用 的 方 法 是 定 义 个 欧 拉 角 来 表 达 ， 当 刚体 旋 转 至 某 一 姿 势 下 ， 此 个 欧 拉 角 即 组 成 唯 一 的 旋转 矩 阵 ， 并 借 由 旋 转 矩 阵 做 坐 标 转 换 ， 便 可 求 得 刚 体 的绝 对 位 置 。 六 自 由 度 的 速 度 协 联 控 制当 给 定 空 间 状 态 后 ， 可 以 分 别 算 出 # 只 缸 的 不 同长 度 ， 为 了 让 平 台 上 的 液 压 缸 在 同 一 时 间 运 动 到 新 的位 置 ， # 只 缸 的 运 动 速 度 是 不 相 同 的 ， 这 个 问 题 的 解 决有 两 种 方 法 ： 一 是 采 用 标 准 的 协 联 控 制 器 ， 该 控 制 器 需将 液 压 缸 的 运 动 长 度 数 值 送 入 ， 控 制 器 能 按 所 要 求 的时 间 ， 自 动 分 配 # 只 缸 的 运 动 速 度 ， 同 时 到 达 终 点 ； 第二 种 方 法 是 自 己 编 制 运 动 速 度 方 程 ， 采 用 长 度 的 最 小公 倍 数 方 法 分 配 速 度 ， 也 可 达 到 同 样 目 的 。# 六 自 由 度 平 台 的 全 数 字 控 制为 了 攻 克 六 自 由 度 运 动 平 台 的 应 用 难 关 ， 北 京 亿美 博 科 技 有 限 公 司 采 用 了 自 行 开 发 的 性 能 先 进 、 操 作可 靠 的 新 型 数 字 液 压 缸 （ 已 纳 入 “ 十 五 ” 攻 关 和 国 家 重点 新 产 品 项 目 ） ， 作 为 # 只 控 制 缸 。 该 数 字 缸 取 消 了 传统 控 制 中 的 伺 服 阀 、 传 感 器 、 $%& 转 换 和 &%$ 转 换 等诸 多 环 节 ， 它 是 将 传 感 器 、 数 字 阀 等 全 部 做 到 液 压 缸 内部 ， 形 成 自 动 位 置 反 馈 和 速 度 反 馈 。 数 字 缸 可 以 直 接接 受 计 算 机 发 出 的 数 字 脉 冲 信 号 进 行 可 靠 的 工 作 。 脉冲 频 率 代 表 数 字 缸 运 动 速 度 ， 脉 冲 总 数 代 表 数 字 缸 运动 行 程 ， 一 一 对 应 ， 将 复 杂 的 闭 环 控 制 变 成 了 简 单 的 开环 控 制 。 我 们 与 某 军 事 院 校 合 作 ， 联 合 开 发 了 载 重 量 吨 和 ( 吨 的 数 字 式 六 自 由 度 运 动 平 台 ， 它 的 控 制 框图 和 实 际 平 台 图 照 片 见 图 )* 和 图 !。比 较 图 )+ 和 图 )* 可 知 ， 控 制 原 理 大 大 简 化 ， 不 但系 统 响 应 速 度 加 快 ， 而 且 故 障 率 也 大 为 降 低 ， 可 靠 性 得图 $ 实 际 平 台以 提 高 。 整 个 六 自 由 度 运 动 平 台 无 任 何 液 压 控 制 元 件和 传 感 器 ， 系 统 构 成 十 分 简 单 。 平 台 运 动 的 录 像 可 在,-+./.0.1-12/%345 网 站 观 看 。 它 的 性 能 指 标 如 表 )所 示 。表 ! 性 能 指 标自 由 度 位 移 （ 联 合 运 动 ） 位 移 （ 单 自 由 度 ） 速 度 加 速 度俯 仰 6 7 8.9 6 : 8.9 6 !: 8.9% 3 6 7: 8.9% 3!滚 转 6 : 8.9 6 7 8.9 6 ! 8.9% 3 6 ): 8.9% 3!升 降 6 :-#: / 6 :-#: / 6 :-: /% 3 ; )-:!横 向 移 动 6 :-7 / 6 :- / 6 :-# /% 3 ; :-#!纵 向 摆 动 6 :-# / 6 :- / 6 :-# /% 3 ; :-#!% 数 字 液 压 技 术 在 其 他 领 域 的 成 功 应 用数 字 液 压 技 术 的 出 现 为 液 压 技 术 增 添 了 新 的 活力 ， 数 字 液 压 缸 与 专 门 配 套 研 制 的 数 字 控 制 器 相 配 合 ，几 乎 取 消 了 传 统 液 压 控 制 中 的 所 有 液 压 阀 件 和 控 制 元件 ， 它 抛 弃 了 传 统 的 阀 口 控 制 ， 而 是 直 接 采 用 数 字 脉 冲控 制 ， 把 现 场 调 试 搬 到 了 办 公 室 ， 几 乎 做 到 了 即 装 即用 ， 已 经 成 功 地 应 用 到 冶 金 、 机 械 、 水 电 、 国 防 军 工 等 一系 列 疑 难 控 制 领 域 ， 其 可 控 性 能 远 远 超 过 传 统 的 液 压控 制 技 术 ， 成 功 应 用 的 实 例 有 ： 冶 金 领 域 中 的 钢 水 连 铸结 晶 器 液 面 控 制 、 结 晶 器 液 压 非 正 弦 振 动 （ 均 列 入 过 国家 攻 关 项 目 ） ， 带 钢 厚 度 控 制 （ 微 米 级 精 度 ） ； 水 电 领 域中 的 水 轮 机 调 速 控 制 ； 机 械 领 域 的 大 型 无 齿 锯 多 点 速度 控 制 和 位 置 控 制 ； 军 工 领 域 的 大 型 导 弹 装 弹 机 构 的多 缸 同 步 控 制 （ 任 意 多 缸 同 步 误 差 可 达 :!:年 第 ( 期 液 压 与 气 动万方数据大型数字式六自由度运动平台的开发作者： 杨世祥， 杨涛， 徐悦桐作者单位： 北京亿美博科技有限公司,北京菜户营东街甲88号鹏润-文苑B座2906,100054刊名： 液压与气动英文刊名： CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS年，卷(期)： 2003(8)被引用次数： 5次本文读者也读过(7条)1. 姜文刚.尚婕.李建华.邓志良.汪电明.Jiang Wengang.Shang Jie.Li Jianhua.Deng Zhiliang.Wang Dianming 三自由度动感电影系统研制期刊论文-电气自动化2006,28(1)2. 汪汉生 六自由度平台设计及控制方法研究学位论文20083. 李峰 自行车仿真器中力反馈技术的研究与实现学位论文20074. 许世林 动感环幕电影控制系统研究与设计学位论文20045. 甘红胜.殷跃红.刘伟伟.印松 虚拟环境中六维动感平台控制系统的设计期刊论文-机电工程2003,20(4)6. 高峰 六自由度运动平台伺服系统研究学位论文20047. 张代义 舰船运动模拟器技术研究学位论文2005引证文献(5条)1.肖志权.邢继峰.彭利坤.朱石坚 数字式6-DOF运动平台运动不平稳现象分析期刊论文-机床与液压 2006(8)2.袁鸿.盛英.苏勋家.仇原鹰 电液伺服Stewart平台激振系统仿真研究期刊论文-机床与液压 2009(2)3.林砺宗.潘大亨.傅招国.倪小鹏 基于ADAMS的六自由度液压动感平台建模及运动学仿真期刊论文-机床与液压2012(13)4.杨启志.庄佳奇.尹小琴.谢俊.朱小兵.訾鹏飞 一种三自由度全柔性并联微动激振台的设计期刊论文-机械设计与研究2011(4)5.郭宏伟 三自由度重型摇摆试验台的设计与研究学位论文硕士 2005本文链接：/Periodical_yyyqd200308020.aspx1毕业设计（论文）登记表分院 机电工程分院 专业 机械设计制造及自动化 班级 学生姓名 指导教师 设计（论文）起止日期 教研室主任题目名称（包括主要技术参数）及要求1.题目名称：六自由度并联机构2.要求：六自由度并联机构是由动平台、固定平台等组成，以液压缸为执行元件、以电液伺服阀为控制元件，来控制实现平台的各种动作。对已有结构并结合 ADAMS 仿真软件对六自由度并联机构进行设计。论文开题报告（设计方案论证）应该包括以下几方面内容：1、本课题研究的意义；2、调研（社会调查）情况总结；3、查阅文献资料情况（列出主要文献清单；4、拟采取的研究路线；1.本课题研究的意义：六面自由度结构具有运行可靠特点能满足现代工业的应用。整个控制系统体积小、结构紧凑，具有较高的可靠性。机构的运行控制精度较高，能够满足系统运行的需要。采用速度运行方式可以解决软件驱动的手动指令进给中的机构抖动问题。近年来受到很大的重视，已经成为现代机构学发展的主要方向之一是创新的主要方面。2.调研情况总结：为更好的完成本课题，在指导教师的带领下，我们参观了机械加工厂并随同工人一起见习了加工过程，与此同时还把我们课题设计思路和要解决的问题向技术人员介绍，请他们提出宝贵意见受益匪浅。3.参考文献：1苏长赞，邹殿贵. 红外线与超声波遥控M. 北京：北京人民邮电出版社，2001.2杨立民. 单片机技术及应用M. 西安：西安电子科技大学出版社，1997.3蔡自兴. 机器人学M. 北京：清华大学出版社， 2000. 4邹慧君. 机械运动方案设计手册M. 上海：上海交通大学出版社， 1994.5 詹启贤. 自动机械设计M. 北京：中国轻工业出版社， 1994.6吕仲文. 机械创新设计M. 北京：机械工业出版社， 2004.7梁崇高等. 平面连杆机构的计算设计M. 北京：高等教育出版社， 1993.8郁明山等. 现代机械传动手册M. 北京：机械工业出版社， 1996.9 王步瀛. 机械零件强度计算的理论和方法M. 北京：高等教育出版社，1988.10 Rajput R K. Elements of Mechanical Engineering. Katson Publ. House, 1985.11 Patton W .J .Mechanical Power TransmissionM. New Jersey: Printice-Hall. 1980.12Hindhede I,Uffe. Machine Design Fundamentals:A Practical ApproachM. New York:Wiley,1983.24. 拟采取的研究路线：指导教师下达任务充分理解课题要解决的问题查阅文件和素材翻译英文资料到工厂参观实习写论文指导教师审查修改完善，定稿准备答辩。5.进程安排3 月 8 日3 月 26 日 查阅文件，书籍材料。3 月 29 日4 月 09 日 翻译英文材料。4 月 11 日5 月 14 日 写课题论文，写初稿。5 月 17 日5 月 21 日 完善论文，定稿。5 月 23 日6 月 11 日 绘制设计草图、打印。6 月 14 日6 月 18 日 整理，熟悉文件。指导教师审阅意见：年 月 日3记事：指导教师审阅意见：年 月 日中文摘要并联运动机构是新发展起来的一种机构，与传统串联机构相比，并联机构有结构简单、刚度高、动态性能好、速度快、可重构等优点，在运动模拟器、并联机器人、并联机床、微动器等领域有广泛的应用。本六自由度液压伺服并联机械手是由动平台、固定平台、电液伺服控制子系统等组成，以液压缸为执行元件、以电液伺服阀为控制元件，来控制实现平台的各种动作。本文参照已有结构并结合ADAMS 仿真软件对六自由度并联机械手进行了概念设计并讨论了对其运用牛顿迭代法进行运动学正解的过程。对于结构部分，本文主要对并联机械手的六自由度运动平台进行了设计，并建立了该系统的 CATIA 模型。六自由度并联机械手电液伺服子系统包括非对阵直线液压缸、电液伺服阀、位置传感器、D/A 转换器、 A/D 转换器、控制电路及主控计算机等，本文主要对液压缸的结构，电液伺服阀及位置传感器的选择、安装，位置检测电路进行了设计。关键词 并联机构 运动学正解 液压缸 电液伺服 位置检测外文摘要Title New design for a 6-dof Hydraulic servo parallel Manipulator AbstractParallel kinematics mechanism is a new developed mechanism ,compared with the traditional series mechanism ,it has simpler structure ,higher stiffness ,better dynamic performance and be faster ,and has a wide range of applications in the fields of motion simulator ,parallel robot ,parallel machines ,micro-actuators ,and so on.This 6-DOF hydraulic servo parallel manipulator is composed of a mobile platform ,a base platform and electro-hydraulic servo control subsystem ,and takes hydraulic cylinders for the implementation of components ,electro-hydraulic servo valve for the control components to control the platform to achieve the various movements .This article has been reference to the existent structure and use the simulation software ADAMS to make a conceptual design of 6-DOF parallel manipulator, and discussed the process of its kinematics positive solutions use the Newtons method .To the structure part ,this article mostly designed the 6-DOF movement platform of the parallel manipulator ,and established the CATIA model of this system .The electro-hydraulic servo subsystem of the 6-DOF parallel manipulator including non-symmetry linear hydraulic cylinder ,electro-hydraulic servo valve ,position sensor ,D/A transformer ,A/D transformer ,control circuit and control computer and so on .This paper mostly designed the structure of the hydraulic cylinders ,the choice and installation of the servo valve and the location sensors and the location detection circuit.Keywords Parallel mechanism Kinematics positive solutions Cylinder Electro-hydraulic servo Position detecti目 录第一章 绪论 .11.1 并联机构的提出 .11.2 并联机构的应用现状 .21.3 并联机构的研究展望 .6第二章 并联机构概述及设计任务 .82.1 并联机构的特点 .82.2 并联机构的分类 .82.3 设计任务 .92.4 工作内容 .10第三章 并联机构的概念设计及分析方法 .113.1 结构形式的选择 .113.2 驱动机构的选择 .123.3 自由度计算 .123.4 并联机构的位置分析方法 .133.5 并联机构的运动分析方法 .203.6 并联机构动力学分析方法 .203.7 平台结构参数的确定 .21第四章 液压缸设计计算 .284.1 液压缸类型的选择 .284.2 液压缸安装方式的选择 .284.3 液压缸主要尺寸的确定 .284.4 液压缸的结构设计 .33第五章 电液伺服系统总体方案设计 .365.1 系统组成 .365.2 电液伺服系统的构成 .365.3 六自由度运动模拟器位置伺服控制系统工作过程 .37第六章 电气原理设计（液压缸位移检测电路） .396.1 电气系统的基本组成 .396.2 电气系统主要元件的选择 .406.3 电气系统的设计 .42第七章 液压伺服系统设计 .477.1 液压控制回路方案确定 .477.2 六自由度并联机械手液压控制回路的构成 .477.3 液压回路主要元件的选择 .48毕业设计总结 .53参考文献 .54致谢 .56 毕业设计（论文）题目申报表 院 别 教 研 室 指导教师 题目名称 六自由度并联机构设计类 结合实际 题目类别 论文类题目性质 虚拟题目专业机 械设 计参加本题目学生人数1 人题目来源、教师准备情况、主要培养学生哪些能力1本题目来源于指导教师的命题。2指导教师对此课题有深厚的理论基础及实际经验，在师生共同努力下定能顺利、按期完成该课题设计。3本课题主要培养学生对已有知识的运用能力、查找资料和阅读能力、英译汉的能力、工程机械的设计、制造能力。题 目 内 容 及 要 求一、内容：六自由度并联机构是由动平台、固定平台等组成，以液压缸为执行元件、以电液伺服阀为控制元件，来控制实现平台的各种动作。对已有结构并结合 ADAMS 仿真软件对六自由度并联机构进行设计。二、要求：1.写出 11.5 万字的论文，绘制总装图、部装图及零件图。论文内容包括:（1）并联机构的应用现状。（2）并联机构的特点及分类。（3）并联机构的自由度计算及结构参数确定。（4）液压系统的分析及确定。（5）六自由度及液压系统控制合理调配。2.将一篇与本课题有关的英文资料，翻译成中文（约 5000 字） 。实习 长春客车厂实验 金工实习基地实践环节安排计算机应用 计算机绘图中、外文参考资料：1苏长赞. 红外线与超声波遥控M. 北京：北京人民邮电出版社， 2001.2杨立民. 单片机技术及应用M. 西安：西安电子科技大学出版社，1997.3蔡自兴. 机器人学M. 北京：清华大学出版社， 2000. 4邹慧君. 机械运动方案设计手册M. 上海：上海交通大学出版社， 1994.5詹启贤. 自动机械设计M. 北京：中国轻工业出版社， 1994.6吕仲文. 机械创新设计M. 北京：机械工业出版社， 2004.7梁崇高等. 平面连杆机构的计算设计M. 北京：高等教育出版社， 1993.8郁明山等. 现代机械传动手册M. 北京：机械工业出版社， 1996.9王步瀛. 机械零件强度计算的理论和方法M. 北京：高等教育出版社， 1988.10 Rajput R K. Elements of Mechanical Engineering. Katson Publ. House, 1985.11 Patton W .J .Mechanical Power TransmissionM. New Jersey: Printice-Hall ,1980.12Hindhede I,Uffe. Machine Design Fundamentals:A Practical ApproachM. New York:Wiley,1983.教研室主任审 批 签 字分 院 院 长审 批 签 字注：题目类别和题目性质请用符号填在相应栏内。大型数字式六自由度运动平台的开发作者： 一、概述 六自由度运动平台，由于有极为广阔的应用前景，近几年，引起了国内外科研、院校广泛的研究兴趣。六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。国外某大型液压公司的总部大厅里，向客人展示水平的第一个标志就是六自由度运动平台，笔者认为，六自由度运动平台是液压及控制技术领域的皇冠级产品，掌握了它，在液压和控制领域基本上就没有了难题。以下介绍它的开发过程 二、传统的伺服液压控制六自由度运动平台 到目前为止，世界上所有国家和研制单位，大型平台都无一例外的采用了液压伺服控制系统。国内以几所名牌大学的研究水平较高，其控制原理基本相同，六自由度平台单缸控制框图如下：从图中可看出，主控计算机是完成空间状态的实时解算，然后将解算结果送到六个单缸控制器，经数/模转换后送给伺服放大器、伺服阀、伺服缸推动平台运动。伺服缸的位移和压力通过两只传感器并经模/数转换后送给计算机，完成闭环控制。该框图表示的是主动编程控制，如果是实时模拟控制，还需要在主控计算机前增加姿态信号输入装置，即用各