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文档简介

河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0录 1 绪论 . 2 究的目的及意义 . 2 内外研究现状 . 2 外矿井提升机的现状 . 2 内提升机的现状与发展趋向 . 3 文主要工作 . 3 2 系统方案设计 . 5 统工作原理 . 6 统方案结构和组成 . 9 3 制电路 设计 . 13 选型与端口分配 . 13 门子 . 14 端口分配 . 19 布线 . 22 号检测及显示电路设计 . 23 示电路设计 . 23 码器借口电路设计 . 24 置信号检测电路设计 . 25 4 变频器控制电路设计 . 28 频器的基本原理 . 28 频器的选型及外围电路设计 . 30 门子 频器 . 30 频器的外围电路设计 . 33 频器的参数设置 . 33 动控制回路 . 38 5 软件设计 . 43 制回路程序设计 . 43 程序流程图 . 43 型速度控制 子程序 . 44 度及位置检测程序设计 . 44 河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0w 障处理子程序 . 46 位机监控系统设计 . 47 结论 . 51 致谢 . 52 参考文献 . 53 附录 . 54 u)0论 矿井提升机是煤矿安全生产的关键设备之一,其作用是提升煤炭、矿石,升降人员和下放物料等,在整个煤矿生产中占有十分重要的地位。矿井提升机安全、可靠、高效、准确地运行集中体现在其电气控制系统中,电控系统性能的优劣直接影响全矿的安全生产及矿工生命的安全。 目前国内各大煤矿矿井提升机电控系统的调速方案大多数还是采用继电器 接触器控制的转子串电阻调速,设备 陈旧、技术落后。而且这种控制方式还存在以下问题 : ( 1) 转子回路串接电阻,消耗电能,造成能源浪费。 ( 2) 电阻分级切换,为有级调速,设备运行不平稳,容易引起电气及机械冲击。 ( 3) 继电器、接触器频繁动作,电弧烧蚀触点,影响接触器使用寿命,维修成本较高。 ( 4) 交流绕线异步电动机的滑环存在接触不良问题,容易引起设备事故。 ( 5) 电动机依靠转子电阻获得的低速,其运行特性较软。 ( 6) 提升容器通过给定的减速点时,由于负载的不同,而将得到不同的减速度,不能达到稳定的低速爬行,最后导致停车位置不准,不能正常装卸载。 上述问题使提升机运行的可靠性和安全性不能得到有效的保障。因此,需研制更加安全可靠的控制系统,使提升机运行的可靠性和安全性得到提高。通过在提升机控制系统中应用计算机控制技术和变频调速技术,对原有提升机控制系统进行升级换代,大大提高系统运行的可靠性与安全性。可编程控制器 (目前作为工业控制最理想的机型,它是采用计算机技术、按照事先编好并储存在计算机内部一段程序来完成设备的操作控制。采用 制,硬件简洁、软件灵活性强、调试方便、维护量小, 术己经广泛应用于各种提升机控制,配合一些提升机专用电子模 块组成的提升机控制设备,可控制高压带动力制动或低频制动,单、双机拖动等。 外矿井提升机的现状 ( 1)晶闸管 电动机 (D)直流低速直联拖动系统 河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0缺点在于:功率因数低,如三相桥平均功率因数只有 功冲击大,高次谐波对电网影响大。 ( 2)交流变频调速同步机驱动提升系统 这种拖动系统缺点是:必须有专用的变频电源;在恒转矩调速时,低速段电机的过载倍数有所降低;高次谐波对电网有影响,需在电网上加滤波器等补偿措施加以缓解。 ( 3)微机控制在提升机上的应用 从 70年代开始,随着微机技术的发展,微机控制技术已逐步应用于矿井提升机中。目前,国外己达到相当成熟的阶段,使整个拖动控制产生一次重大的变革。其应用主要体现在以下几方面:提升工艺过程微机控制;提升行程控制;提升过程监视;安全回路;制动系统的控制与监视;全数字化调速控制系统。 内提升机的现状与发展趋向 ( 1)交流拖动方式 目前我国提升机约 70采用串电阻调速的交流拖动方式。有单绳和多绳两种系列,大都采用改变转差率 s 的调速方法,在调速中产生大量的转差功率,使大量电能消耗在转子附加电阻上,导致调 速的经济性变差。极少数提升机采用串级调速方法,其调速范围窄且投资大。 ( 2)直流拖动方式 我国提升机采用直流拖动有两种系统:直流发电机 直流电动机机组 (F D)和晶闸管 直流电动机 (D)系统。 ( 3)研制与发展 国产大型直流提升机及电控系统正在逐步完善和推广使用;大功率变频调速电控提升机其效率可达 98,国内正在组织研究这种系统,不少院校和研究单位都在着手研制;可编程序控制器在提升机电控系统的应用可编程序控制器具有可靠性高、抗干扰能力强、实现继电逻辑容易,基本免于维护等独特优点,特别适用于对 我国占大部分的交流提升机继电 接触器电控系统进行技术改造。 本文针对传统、落后的继电器 用先进的 制技术u)0用先进的变频调速技术实现提升机多段速稳定运行;采用编码器、接近开关等准确检测提升容器的位置和速度;采用液压站和盘形制动器实现提升机的工作制动和安全制动;采用先进的上位机监控技术实现提升机的状况实时监测,从而保证提升机可靠安全地运行。主要内容包括: ( 1)系统总体方案的设计; ( 2) ( 3) 变频器主回路电路的设计; ( 4)系统主程序流程图的设计; ( 5)上位机监控系统的设计; 河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0w 2 系统方案设计 矿井提升机可分为竖井提升机和斜井提升机两种。 矿井提升机主要由电动机、减速器、卷筒(或摩擦轮)、制动系统、深度指示系统、测速限速系统和操纵系统等组成,采用交流或直流电机驱动。 按 提升钢丝绳的工作原理分缠绕式矿井提升机和摩擦式矿井提升机。缠绕式矿井提升机有单卷筒和双卷筒两种,钢丝绳在卷筒上的缠绕方式与一般绞车类似。按提升绳的数量又分为单绳摩擦式矿井提 升机和多绳摩擦式矿井提升机。 目前,我国单绳缠绕式提升机,广泛采用交流绕线式电动机拖动。 目前提升机电控系统组成可简单的划分为:控制系统(主控系统、辅控系统)、调速控制系统(调速系统、供电系统)、监控系统(上位机、操作台)。主控系统主要是指完成提升机加速、等速、减速、爬行到停车整个运行过程的开关量逻辑控制及其必要的保护并与其他子系统交换信号共同完成对提升机整机有效控制的系统;辅控系统是指各路供电电源、控制回路的接口以及辅机系统的控制等部分;调速系统是指根据控制系统的指令,作为执行机构最终对提升机的主拖动电动机 进行启停、加速、减速、稳速运行控制的系统;监控系统是指对电控系统关键部件,包括提升信号系统工作情况、提升机运行过程中关键参数、参量的曲线、以及司机操作的正确性进行监控和显示,并进行必要的记录以备系统的查阅之需;操作台是电控系统的人机界面,担负着对提升机进行集中控制、监视、参量信号显示的重任。 司 机 操 作 台 主 控 系 统辅 控 系 统上 位 机 监 控系 统速 度 位 置 检测 系 统供 电 系 统调 速 系 统 主 电 机主 机 设 备液 压 站 润 滑站 等图 2本设计采用单绳缠绕式提升机(单卷筒),提升过程包括:启动加速段、匀速段、一次减速段、匀速爬行段和二次减速制动段五个主要环节。 u)0提升机型号 筒 个数 1 直径 000 宽度 1500 钢丝绳最大静张力 载人 5 载物 62 钢丝绳最大静张力差 载人 55 载物 62 钢丝绳 直径 4 最小破断拉力总和 00 钢丝绳最大提升速度 m/s 动比 升高度或运输长度 一层缠绕 不 大 于 m 305 二层缠绕 650 三层缠绕 1025 电动机 型号 率 80 转速 r/35 提升机的速度要求: (1)主加速阶段 图 2常提升时,电动机产生的力矩比阻力矩大 3% 5%,产生比较低的加速度 a 当 动机运行在自然特性曲线上。下放时,由于负力较大,需要制动力来维持稳定的下放速度和规定的减速度。 (2)匀速阶段 升时,根据负载状况使电动机保持电动状态,且速度 s。下放时,由旋转编码器反映转子下放速度, 当速度高于 ,增大励磁电流 高制动力矩,河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0升容器匀速运行。 (3)主减速阶段 使提升机准确停车,在停车前应进行减速。减速按照速度图要求进行,由装在井筒内的位置开关动作发出信号, 根据与电动机同轴运行的旋转编码器发出的脉冲数进行比较发出指令,增大励磁电流 下放速度在规定的时间内降低。 (4)爬行阶段 4在 0.3 m/ 数值实际上是一个平均值,因为提升机由较高的 4。 (5)停车阶段 控制盘式制动器的液压站电动机断电,抱闸迅速抱住卷 筒,提升机停转。 t 2 t 3 t 4 t 5V 0V m = 1 . 1 2 m / = 0 . 3 m / 提升机的受力情况: 由直线运动的运动方程可得: F = ( 2 式中: F 提升机在某运动阶段的力, N; 升机的静阻力(包括车重、提升机重量和 绳重), N; m把旋转运动的部件折算到直线运动的变位质量, a各阶段的加速度、减速度值, m/2s 。 当 a =0时, F = 匀速运行; a 0时, F 加速运行; a 0时, F 减速运行。 根据以 上分析, F = f( t)的力图如图 2 3所示: u)0F 2F 3F 4F 5主加速匀 速主减速爬 行停 车t 1t 2t 3t 4 t 5图 2 3 提升机力图 由以上分析可知,调速系统中 变频器 受高压电后,主控台通过检测变频器的运行信号,判断变频器已经可以运行,主控台在自动模式下,通过控制变频器,实现矿井提升机运行的五段速度曲线,即启动加速段、匀速段、一次减速段、匀速爬行段和二次减速制动段。 ( 1) 启动加速段:主控台接受井下操作人员的提升请求命令,对变频器输出正转或反转命 令,变频器按照预先设定的加速时间运行至最低频率,将运行信号反馈给主控台,此时作用于滚筒上的抱闸系统处于抱闸状态,滚筒静止,拖动滚筒的电机处于堵转状态。主控台接收到变频器运行信号后,在此稍做延时,一秒钟后主控台驱动液压站液压阀,液压阀再驱动滚筒抱闸系统,松开抱闸系统,电机堵转结束,开始旋转,通过减速机,滚筒开始运行,从而通过钢绳拖动提升容器上下运行。变频器接受主控台转速给定信号,按照预先设定的加速时间逐步提高运行频率,滚筒转速逐步提高。 ( 2)匀速段:当转速给定指令提高至 50赫兹,变频器运行至 50赫兹时,进入 匀速段,此阶段,变频器维持最大输出,滚筒运行至最高速度,拖动提升容器在最高速度下运行。 ( 3)一次减速段:主控台通过立井系统的位置传感器接收提升容器运行位置信号,当到达一次减速区间的时候,主控台按照预先设定的程序减小转速给定指令数值,变频器接收到新的转速给定数值后,执行,开始降低运行频率,拖动电机及滚筒减速运行。 ( 4)匀速爬行段:主控台通过提升容器的位置传感信号,通过预设数值,给定变频器低转速数值,变频器在此转速信号下维持低频率输出不变,提升容器低速运行,进入匀速爬行段。 河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0 5)二次减速制动 段:主控台通过提升容器的位置传感信号,判断提升容器即将进入预定停车位置后,给变频器更低转速信号,变频器运行至最低频率,当提升容器即将到达预定位置后,主控台发出急停指令,变频器停止驱动电机,同时控制液压站,关断液压阀,从而驱动滚筒抱闸系统,经过二级制动,抱闸系统抱死,滚筒静止,提升容器停运。 根据矿井提升机控制工艺要求,要完成任务有多种选择方案。 方案一 采用继电器和主令开关构成主回路,采用点信号来代表各种提升信号和检测信号。 这种信号系统结构简单、操作方便 ,但存在如下 缺点 : (1) 由于无法保留和复现点数 ,所以信号识别全凭操作者的听觉和视觉 ,容易造成信号的误认和误传 ,因信号的误认和误传而导致的提升事故屡见不鲜。 (2) 信号之间、信号系统与提升机电控系统之间没有联锁 ,井口总信号工和司机的操作不受制约 ,很容易因误操作而引发事故。 (3) 声光信号一瞬即逝 ,无据可查 ,一旦发生事故 ,给事故分析带来困难 ,很难找出真正的事故原因 ,致使同类事故重复发生。 (4) 由于信号稍纵即逝 ,操作人员的精力必须高度集中 ,加重了工人的负担。 以上缺点严重影响了提升机运行的安全,传统的继电器信号系统为有 触点系统,元件易发生故障。工作可靠性差,一旦控制或闭锁失灵,则事故将不可避免。此信号系统正在被淘汰。 方案二 采用单片机作为主控制系统,各控制台通过单片机的串行口来实现主从式多级通讯。 新型矿井提升机信号装置在系统设计中应用了先进的单片机技术、数字通信技术和汉字显示技术 , 具有声光兼备、汉字显示、数字存储、故障诊断、安全闭锁保护等特点。尤其在通信方面 , 采用了数字通信技术 , 只需两对普通电缆 , 且信号种类和数量不受限制 , 提高了信号传输的可靠性和灵活性 , 功能灵活多样 , 扩展方便。新型矿井提升机信号装 置的使用有效地解决了在微机系统中信号的远距离传输和可靠性问题。 但煤矿工作环境恶劣 ,各种电机的频繁启动与运行引起的电磁干扰以及电网的不稳定 ,对通讯信号和通讯装置都将产生巨大的影响。 u)0采用 为信号系统的控制系统,结合变频调速技术,旋转编码器、接近开关等传感器技术实现矿井提升机的安全可靠运行。 采用可以编制程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令,并能通过数字式或模拟式的 输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。 其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体,易于扩展其功能的原则而设计 。它具以下特点: ( 1)可靠性高,抗干扰能力强 高可靠性是电气控制设备的关键性能。 于采用现代大规模集成电路技术,采用严格的生产工艺制造,内部电路采取了先进的抗干扰技术,具有很高的可靠性。 ( 2)配套齐全,功能完善,适用性强 以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外,现代 多具有完善的数据运算能力,可用于各种数字控制领域。加上 人机界面技术的发展,使用 成各种控制系统变得非常容易。它接口容易,编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近,只用 ( 3)系统的设计、建造工作量小,维护方便,容易改造 存储逻辑代替接线逻辑,大大减少了控制设备外部的接线,使控制系统设计及建造的周期大为缩短,同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。 ( 4)体积小,重量轻,能耗低 方案二和方案 三的控制系统都比较安全、可靠,且能够实现设计要求。两者的控制系统一个为单片机,另一各为 了进行方案确定,我们首先看一下两者的区别:单片机的编程麻烦,可读性差,实时控制不太占优势,但是他的成本低,控制方式比较灵活,而 的编程方式简单,可以用指令或是梯形图来进行编程,易学易懂,但是成本较高,适合用于工业控制。 对于本设计,由于矿井工作环境比较恶劣,且常用事故发生,各种电机的频繁启动与运行引起的电磁干扰以及电网的不稳定 ,对通讯信号和通讯装置都将产生巨大的影响。故 可 采用方案三作为此次毕业设计信号系统的控制系统。 基于 矿井提升机变频调速控制系统由可编程控制器( 动力装置、液压河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0、变频器、旋转编码器、磁开关(接近开关)、减速器、操作台和控制监视系统等组成,其系统框图如图所示: 上 位 机 监 控 系 统P L 器旋 转 编 码 器减 速 器卷 筒液 压 站操作台接 近 开 关 1接 近 开 关 7提升容器电 网图 2升机总体系统框图 系统框图中各部分功能如下: ( 1)动 力装置:包括主电机、减速器、卷筒、制动器和底座,完成人、物料的运输任务。主电机通过减速器向卷筒提供牵引所需的动力。对于矿井提升机这样的大型机械来说,在电机脱离电源后,由于运行惯性较大,往往要经过一段时间才能停止转动,这将影响生产效率,甚至威胁到生产人员的生命安全和物料的运输。因此必须在系统里加入制动器,避免产生“蠕动”现象,从而保证运输的人和物料的安全。 ( 2)液压站:为提升机提供制动力,停车时先通过液压站给卷筒施加机械制动力,再取消直流制动力;提升机起动时,先对电机施加直流制动,再松开机械抱闸,防止溜车, 以保证系统安全可靠地工作。 ( 3)变频器:是动力站的能量供给单元,通过它可将输入工频电能转换成频率可调的电能提供给交流电动机,以达到控制交流电动机转速的目的。 ( 4)操作台:它是整个矿井提升机运输系统的控制核心,通过它可以设定系统的工作方式和控制方式,可以发布系统的各种控制命令,以实现对提升机启动、加速、平稳u)0速、停车以及紧急制动等各种控制功能。 ( 5)控制监视系统:是操作人员和控制系统及运输系统之间的桥梁,它可以在线监测提升机运输系统的各种工作参数、工作状态、故障参数和故障状态。提升过程采用微机主要 完成如下参数的监视:提升过程中各工况参数 (如速度 )监视;各主要设备运行状态监视;各传感器 (如位置开关、停车开关 )信号的监视。使各种故障在出现之前就得以处理,防止事故的发生,并对各被监视参数进行存储、保留或打印输出。用旋转编码器来测试电机的转速。 控制系统工作原理:当操作人员听到提升请求信号时,按下启动按钮, 制将380松开液压制动闸并将主令控制器推到正向(或反向),提升机开始运行。在提升过程中,控制提升机运行的 程产生,以驱动变频器工作。旋转编码器可以检测主 电动机的转速,并将此信号传送给可编程控制器,过该信号可以累计计算提升机的速度及行走距离,监视器可以实时显示提升机速度和位置。同时接近开关(磁开关)可以检测提升容器在井筒中运行的位置,并将这些电信号传送给 过该信号可以实现启动加速段、匀速段、一次减速段、匀速爬行段、二次减速制动段的五段速运行。操作人员通过操作台向 制监视系统通过与 电动机的所有运行参数和故障参数都显示出来,并对矿车的位置及速度进行实时监控,为操作人员分析故障、判断故障和处 理提供依据。 河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0 制电路设计 可编程控制器是以微处理器为基础,综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术和通信网络技术发展起来的一种通用工业自动控制装置。它面向控制过程、面向用户、适应工业环境、操作方便、可靠性高,成为现代工业控制的三大支柱( 器人和 一。 基本结构: 质是一种专用于工业控制的计算机,其硬件结构基本上与微型计算机相同,如图 3 1所示: 输入单元外设接口输出单元扩展单元电 源中 央 处 理 单 元系 统 程 序 用 户 程 序存 储 器输入信号输出信号P L C 主 机图 3 1 结构图 工作原理:整个扫描过程分为内部处理、通信操作、程序输入处理、程序执行、程序输出几个阶段,全过程扫描一次所需要的时间称为扫描周期。内部处理阶段, 查 块的硬件是否正常,复位监视定时器等。在通信服务阶段, 一些智能模块通信、响应编程器键入的命令、更新编程器的显示内容等。当 态时,只进行内部处理和通信操作服务等内容。在 于运行 (态时,从内部处理、通信操作、程序输入、程序执行、程序输出,一直循环扫描工作。 德国西门 子( 司生产的可编程序控制器在我国的应用相当广泛,在冶金、化工、印刷生产线等领域都有应用。西门子( 司的 品包括 7业网络, 业软件等。西门子 u)0度快、标准化,具有网络通信能力,功能更强,可靠性更高。 ( 1) 77超小型化的 适用于各行各业,各种场合中的自动检测、监测及控制等。 ( 2) 77模块化中小型 统,能满足中等性能要求的应用。与 较, 备高速( s)的指令运算速度;用浮点数运算比较有效地实现了更为复杂的算术运算;一个带标准用户接口的软件工具方便用户给所有模块进行参数赋值;方便的人机界面服务已经集成在 作系统内,人机对话的编程要求大大减少。 录错误和特殊系统事件(例如:超时,模块更换,等等);多级 口令保护可以使用户高度、有效地保护其技术机密,防止未经允许的复制和修改;具备强大的通信功能, 通过编程软件 的用户界面提供通信组态功能,这使得组态非常容易、简单。 有多种不同的通信接口,并通过多种通信处理器来连接 线接口和工业以太网总线系统;串行通信处理器用来连接点到点的通信系统;多点接口( 成在 ,用于同时连接编程器、 机界面系统及其他 7/7 等自动化控制系统。 ( 3) 77档性能范围的可编程序控制器。适用于对可靠性要求极高的大型复杂的控制系统。 本设计选用 门子) 门子 门子 要由机架、电源模块( 中央处理单元( 信号模块( 通信处理器( 功能模块( 接口模块( 成。 河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0出模块C P U 模块输入模块通信接口按 钮选择开关限位开关电 源通信网络接触器电磁阀指示灯电 源接口模块扩展机架计算机其他设备电源模块其他P L 7 ( 1)循环周期短、处理速度高 ( 2)指令 集功能强大、可用于复杂功能 ( 3)产品设计紧凑、可用于空间有限的场合 ( 4)模块化结构、适合密集安装 ( 5)有不同档次的 种各样的功能 ( 6)模块和 I/( 7)无需电池备份,免维护,可在恶劣气候条件下露天使用的模块类型。 由于矿井提升机系统的复杂性和对安全可靠性的严格要求,并考虑到经济成本 问题,本设计采用 15技术参数如表 3 表 315术参数 集成式 28大位操作指令执行时间 浮点数指令执行时间 存储器 2048B 定时器 /计数器 256/256 最大容量 最大容量 2048/16048/16023/166he u)01024B 集成 O 集成 O 16/16 全部 I/O 地址区 最大分布式 I/最大数字量 I/中央区最大的数字量 I/O 1024B/1024B 2000B 16384 1024 最大模拟量 I/中央区最大模拟量 I/O 1024 256 本机数字量 I/O 本机模拟量 I/O 最大机架数 /模块总数 内置 /通过 通过 4/32 2个 1/1 报文功能可定义的站数 16 最大连接数 16 表 31 输入点数 32 2 额定输入电压 4V 3 隔离,分组数 16组 4 输入电流 7 输入延迟时间 允许最大静态电流 31 输出点数 32 2 额定输入电压 4V 3 分组数,隔离 8,光耦 4 最大输出电流( 60) 南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)0大灯负载 最小电流 5W 5 短路保护 电子式 6 感性负载最大输出频率 阻性负载最大输出频率 灯负载最大输出频率 10000 31 输入点数 用于电阻测量 8 4 2 极限值中断 诊断中断 可组态 通道 0,2 3 额定输入电压 反极性保护 4V 有 4 2线电流变送器 4线电流变送器 可以 可以 5 转换时间 /通道 0/100 基本转换时间 最多 4通道 7 单极性分辨率 双极性分辨率 9/12/12/14 位 9/12/12/14 位 +符号 8 干扰抑制频率 400/60/50/10 运行误差极限 对应输入范围 10 基本误差, 25 11 电压输入量程 /输入阻抗 800010V/10012 电流输入量程 /输入阻抗 5到 205 13 电阻输入量程 /输入阻抗 150/10300/10600/u)01 输出点数 8 2 输出范围 0 10V, 10V, 0 20 20 最大负载阻抗 电压输出 1电流输出 0.5 性输出 1性 1 最大转换时间 /通道 建立时间 阻性负载 性负载 性负载 1 分辨率 10V, 20为 11为 +符号位,其余为 12位 7 0 60工作极限 电压 电流 8 25是基本误差 电压 电流 高速计数模块 ( 1)计数通道数为 1 ( 2)支持的信号: 5V 增量、 242424( 3)比较值个数: 2个, 2个 ( 4)支持的最高脉冲频率可选, 2400500 5)比较 区”功能 ( 6)支持锁存 (能 ( 7)支持锁存触发 (能 ( 8)支持过程中断和诊断中断 表 3端子 名称 输入 /输出 功能 1 1L+ 输入 242 1M 输入 243 1M 输出 编码器供电负端 4 出 5 4V 输出 246 A A* 输入 5,或者 24* 7 输入 5 8 B B* 输入 5,或者 24* 9 输入 5 河南理工大学毕业设计(论文)说明书 u)00 N N* 输入 5,或者 24* 11 输入 5

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