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指令集成系统和协作机器人系统控制--专题资料.doc指令集成系统和协作机器人系统控制--专题资料.doc

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1附录1指令集成系统和协作机器人系统控制克拉克﹒克瑞斯妥斐尔,弗雷﹒易瑞克沃,琼斯﹒亨瑞利和罗克﹒史蒂芬姆斯坦福大学中的飞行驾驶员和宇航员的航天和航海航空与航天空间的机器人研究所部门网址:{chrisc,ewf,hlj,rock}@sun-valley.stanford.edu}摘要在使用移动式机器人时可以提高其自治的三个问题在这篇文章中用实验性调查显示出来。即(1)单一的使用者与复合式机器人之间的集合工序和目标追踪的机器人轨道线路。在这次研究中,微型自主飞行器(MARS)发展成能为实验室性机器人的技术提供一种方案。实验的结果是:单一的使用者是可以命令包括任意碰撞运动和目标追踪在内的机器人的。关键词移动式机器人飞行器MARS测试平台目标追踪监测轨迹正文1.简介目前,远程机器人系统需要人们去操作单一的机器人。这些都是为了今后可以一人来控制多个机器人。例如,为使将来有益于少数人控制多数机器人的空间结构的建立。现在对一个远程机器人的控制技术已经达到了一个非常的高水平,但我们任然需要在对多组机器人的远程技术上狠下工夫。特别地,我们必须在提高机器人自制性方向上努力。那么这就需要提高以下几方面的功能:(1)为能够让人们从足够的信息作业决策和命令机器人去执行提供界面;(2)为能够让所有机器人的自由碰撞路线提供自主的、实时的构造;(3)为能够提供能追踪运动物体的机器人轨道路线。在先前的来工作中,我们提出了以下的方案:琼斯提出一人控制多机的界面;克拉克设计了一个复合式机器人运动;弗雷能对物体运动估计最优方案设计了轨道线路。2图1:MARS测试平台的飞行器在这幅图当中,展示出了对这些技术的综合性的阐明。第二部分对三个研究工程作出了扼要的描述。第三部分描述的是关于MARS平台及相关设备。第四部分详细地总结了作为一个集体系统目前的研究方向。第五部分是推论。2.技术性问题2.1人类界面为了操作一个复合性机器人的系统,这个人就必须要获得所有关于远程环境所涉及的信息,以便执行正确的指令,并且相应地获得对一个或几个机器人的执行指令性方案。琼斯提出了逐渐形成一种基于操作复合型机器人的人类和机器人对话的基面论述。特别是琼斯提出了以下相应的论点:——建立结构及其对话领域;——创建输送有效对话的一种机器人能力基础设施;——创建为处理对话的社会惯例决策的相应程序;——开发一种允许操作者去执行关于机器人系统的
编号:201311130925043716    类型:共享资源    大小:299.00KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-13
  
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