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1摘要为了改进喷漆行业传统的人工作业方式，设计了一种自动喷漆装置，该装置主要由控制机器人和喷涂系统组成。控制机器人采用直角坐标方法设计，设计了控制机器人的本体结构、驱动方式和控制系统。给出了控制机器人自动工作方式的轨迹规划。同时设计了适合的喷漆系统，构成完整的喷漆机。该装置具有喷涂质量好、工作性能稳定等优点。不仅可以减轻操作工人的劳动强度,还可提高工作效率和施工质量,具有一定的实用价值。关键词机器人；喷漆；PLC控制；轨迹规划2ABSTRACTINORDERTOIMPROVETHEPAINTINGINDUSTRYPRACTICESTRADITIONALARTIFICIAL,DESIGNEDANAUTOMATICSPRAYDEVICE,THEDEVICEBYCONTROLLINGTHEROBOTANDSPRAYSYSTEMROBOTCONTROLMETHODSUSINGRECTANGULARCOORDINATESTHEDESIGN,THEDESIGNOFTHEBODYTOCONTROLTHEROBOTSTRUCTURE,DRIVEANDCONTROLSYSTEMAUTOMATICALLYGIVENCONTROLOFTHEWORKINGMETHODSOFTHEROBOTTRAJECTORYPLANNINGATTHESAMETIME,THEDESIGNOFASUITABLESPRAYSYSTEM,SPRAYPAINTACOMPLETEMACHINETHEDEVICEHASACOATINGOFGOODQUALITYANDTHEADVANTAGESOFSTABLEPERFORMANCEOPERATIONCANNOTONLYREDUCELABORINTENSITY,BUTALSOIMPROVEWORKEFFICIENCYANDQUALITYOFCONSTRUCTION,HASACERTAINPRACTICALVALUEKEYWORDSROBOT；PAINTING；PLCCONTROL；TRAJECTORYPLANNING3目录1绪论12结构方案的确定221喷漆对象结构222工艺过程223方案分析3231方案一3232方案二4233方案三5234方案四624方案确定63结构组成731立架导轨与拉升机构设计7311立架导轨设计7312喷枪拉升机构设计8313线的固定832移动底盘设
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